FC2カウンター FPGAの部屋 2016年02月16日
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ステレオカメラによる距離測定テスト12(焦点距離の計算)

ステレオカメラによる距離測定テスト11(距離と左右視差の測定)”の続き。

前回は距離と左右カメラの視差のピクセル数を測定した。今回はその測定データからカメラの焦点距離を計算した。

(2016/02/17:追記) 光学系も素人なので、勉強しながらやっていきたいと思いますので、この辺りはトライ・アンド・エラーしています。そして厳しいご指摘のコメントをお待ちしていおります。できれば詳しくやり方をコメント欄に書いて頂くか?参考にできるURLを教えて頂けると助かります。

ステレオカメラによる交通環境認識と歩行者の検出”の12ページの”視差と物体までの距離の関係”の図を下に引用する。
StereoCamTest_79_160215.png

私が測定した距離は焦点距離 + Z になっているので、焦点距離を計算で求めてみよう。測定した距離をLとすると、
F + Z = L

F + BF/D = (FD + FB) / D = F(D + B) / D = L

F = LD / (D + B)

この式に従って、各測定した距離の焦点距離を計算してみた。
StereoCamTest_80_160215.png

距離が短い方はだいぶ誤差が出ている気がする。カメラの軸が曲がっているのだろうか?焦点距離は 540 mm 位なのだろうか?
2.2 m よりも長い距離の焦点距離がどうなるか?が気になる。

次は、自動的に視差を求めるアプリケーションを作ってみたいと思う。
  1. 2016年02月16日 04:40 |
  2. ステレオカメラによる画像解析
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