FC2カウンター FPGAの部屋 2016年07月19日
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FPGAやCPLDの話題やFPGA用のツールの話題などです。 マニアックです。 日記も書きます。

FPGAの部屋

FPGAの部屋の有用と思われるコンテンツのまとめサイトを作りました。Xilinx ISEの初心者の方には、FPGAリテラシーおよびチュートリアルのページをお勧めいたします。

Zybot のモーター・コントロール・アプリケーションの開発目標の覚書

Zybot のモーター・コントロール・アプリケーションの開発目標の覚書

1. 静止状態からPWM 値が 80 % にすると、たぶん電圧が降下してZYBO がリセットされてしまうようなので、段々とPWM 値を上げていくように変更する。

2. モーター・モニタの値を監視して、その値になるようにPWM 値を調整するモードを作る。例えば、モーター・モニタの値が左右 190 Hz になるようにPWM 値を調整するとか。

3. 左右のモーターのPWM 値の違いで、どの程度曲がるか?のパラメータを確認したい。

4. アプリケーション・ソフトをC++ のクラスで書き直したい。
  1. 2016年07月19日 04:10 |
  2. Zybot
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ガボール・フィルタ (Gabor Filter) による白線検出2

ガボール・フィルタ (Gabor Filter) による白線検出1”の続き。

前回は、カーネルサイズ 21 のガボール・フィルタで道路の白線を検出してみたが、今回はカーネルサイズ21だとハードウェアが大きいので、カーネルサイズを 9 にしてみた。更に、カーネルのパラメータを取得した。

カーネルサイズを 9 にするには、ソフトウェアの kernel_size を 9 にすれば良さそうだ。そして、カーネルのパラメータをコードを追加して取得する。
GaborFilter_6_160718.png

パラメータは sigma = 4, Lambda = 80, Psi = 94 で左の白線用のTheta = 68 で、右の白線用のTheta = 135 を使用した。
GaborFilter_4_160718.jpg

GaborFilter_5_160718.jpg

C シミュレーションを行い、各パラメータを設定して、カーネルのパラメータを取得できた。
GaborFilter_7_160719.png
  1. 2016年07月19日 03:56 |
  2. 白線検出
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