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「AI RCカー勉強会@柏の葉「Donkey Carハンズオン」」に行ってきました

AI RCカー勉強会@柏の葉「Donkey Carハンズオン」」に行ってきました。

Donkey Car はRaspberry Pi 3+ + Pi Camera で動作するロボットカー・キットです。4 輪駆動車をベースにしていて前輪の向きを変えて曲がることができます。ジョイスティックで自分でコースを走らせて、学習データを取得します。Raspberry Pi 3+ のアプリケーションソフトで、学習データを作成して、それを Google のColab にアップロードして学習します。そのモデルをDonkey Car に入れてコースを走らせます。

最初にDonkey Car を組み立てましたが、さほど苦労せずに組み立てることができました。
DonkeyCar_1_190623.jpg

パソコンでマニュアルを見ながらやっています。後で、SSH でRaspberry Pi 3+ に入るときや、SFTP で学習データをRaspberry Pi 3+ から取り出すときや、学習済みモデルをRaspberry Pi 3+ にアップロードするときにもパソコンを使いました。
DonkeyCar_2_190623.jpg

Donkey Car を無線LAN に接続します。
DonkeyCar_3_190623.jpg

学習データを取得するアプリケーションソフトを起動して、Donkey Car を走らせます。学習データはJPG ファイルとステアのアングルとスロットルのデータが書かれたJSON ファイルの組でした。これを 5000 個程度取得しました。
DonkeyCar_4_190623.jpg
DonkeyCar_5_190623.jpg
DonkeyCar_6_190623.jpg

とにかく、私には走らせるのが難しいですね。。。練習が必要でした。ですので、学習データの質は推して知るべしです。。。

学習データをColab にアップロードして学習させます。
学習が終了したら、生成されたモデルをダウンロードしてRaspberry Pi 3+ にアップロードします。
そして、他の方ですが、学習済みモデルで走らせているところです。
DonkeyCar_7_190623.jpg

私のは、学習の時にスピードが出てなかったので、スロットルの値が低く、そのままでは走り出しませんでしたが、ズルしてスロットルに下駄をはかせて走るようにしました。でも学習データがよろしくなく、途中でコースアウトしちゃいました。
とっても面白かったです。それにツールが充実しているのがとっても良いですね。Zybot と違ってステアリング切れるし、欲しくなりました。4万円だそうです。買っちゃおうかな?でも、コースが取れないんですよね。特に今回のDonkey Car はスピード出るので、ある程度の広さの場所が必要です。

Donkey Car ではないですが、JetBot を持ってきていらっしゃる方がいらしゃいました。
DonkeyCar_8_190623.jpg
  1. 2019年06月23日 04:49 |
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