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Donkey Car のキャリブレーション、教師データの取得を行った

Donkey Car のMicroSD カードを作成した”の続き。

前回は、Donkey Car のMicro SDカードを作成し、Donkey Car のRaspberry Pi 3B+ に無線LAN経由でログインすることができた。今回は、Donkey Car のキャリブレーションを行って、コースを走らせて教師データを取得した。

キャリブレーション
最初にモーターのキャリブレーションを行った。
donkey calibrate --channel 0 --bus 1
donkey_car_24_190728.png

370 を停止状態として、前進が 420 、後進が 330 くらいにした。

~/mycar/myconfig.py に記述した。
donkey_car_25_190728.png

ただし、実際に動かしてみた時に動かなかったので 450 と 300 に変更した。

次に、ステアリングのキャリブレーションを行った。
donkey calibrate --channel 1 --bus 1
donkey_car_26_190728.png

左 440、右 340 とした。
この値を~/mycar/myconfig.py に記述した。
donkey_car_27_190728.png

Cameraの有効化
~/mycar/myconfig.py のカメラ部分のコメントを外して、設定した。
donkey_car_28_190728.png

教師データの作成
Donkey Car のUSB ポートにジョイスティックのドングルを取り付けた。

教師データの取得
cd ~/mycar
python manage.py drive --js

donkey_car_29_190728.png
donkey_car_30_190728.png

donkey_car_31_190728.png

教師データを取得している間、コースを走らせてみた。
donkey_car_34_190729.jpg

コースが狭くて、うまく走らせることができなかった。
でも、データは取得できた。JPEGの画像ファイルと、その時のスロットルやステアリングの情報が書かれたJSON ファイルの組になっている。
donkey_car_33_190728.png

donkey_car_34_190728.png

なお、Donkey Car に nautilus をインストールした。
sudo apt install nautilus
でインストールすることができた。
  1. 2019年07月29日 04:35 |
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