FC2カウンター FPGAの部屋 2016年01月11日
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FPGAやCPLDの話題やFPGA用のツールの話題などです。 マニアックです。 日記も書きます。

FPGAの部屋

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牛久シティマラソンの5kmに参加しました

今日は牛久シティマラソンの5km に参加しました。

1ヶ月前辺りから右膝が痛くて、歩き出す時にびっこを引いてましたが、アスリートクラブのスポーツ・トレーナーに膝のケアを教えてもらって、ケアしたらだいぶ良くなりました。そこで、棄権しようと思っていた牛久シティマラソンに出ることにしました。

やはり、右膝が心配なので、(ミズノ)MIZUNO BG 5000 バイオギア タイツ (ロング) [メンズ]を購入して、万全を期しました。膝が締まっている感じで安心感があります。それに、走った後も痛みも出ないので、タイツを履いて走っていると良い感じですね。

結果は、グロスで27分23秒、ネットで27分06秒でした。50代男子で72人中30位でした。まあまあの結果でした。5km走れて良かったです。

奥さんは、グロスで22分22秒、ネットで22分16秒、50代女子で45人中3位でした。メダルなどの商品もらってました。凄いです。。。

Ushiku_Marathon_1_160111.jpg

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  1. 2016年01月11日 18:03 |
  2. 日記
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ステレオカメラによる距離測定テスト1(構想編)

ZYBO_0 を変更3(Ubuntu 14.04 LTSのBOOT.binを変更)”でステレオカメラの要素技術は大体クリア出来たので、ステレオカメラを構築していくことを考えてみよう。

並列ステレオカメラによる距離の測定1(ブロック図)”に示したステレオカメラによる距離の測定装置のブロック図を下に示す。
StereoCam_1_151114.png

これを構築して行こう。
上図では、Depth Processing Unit があるが、これを最初の段階では、ARMプロセッサに任せることにする。これは、C++ で作製しておいて、主要な部分はあとでVivado HLS でFPGA にオフロードすることを考えようと思う。
また、ZYBO 1 のBitmap Display Controller は、ZYBO 0 または ZYBO 1 のカメラ画像と深度情報をDMA してアルファブレンドして、Display に出力する予定だったが、ARMプロセッサでアルファブレンドするか?もしくは、距離だけを表示してもよいかな?と思っている。つまり、今までのビットマップ・ディスプレイ・コントローラが使えるということになる。
最初は、どのみち校正を行う必要があるので、中心の部分だけの距離を計測してみようと思う。ピクセルの差分を実際の距離に変換するために、決まった距離での左右カメラのピクセルの差を確認する必要がある。
これらの事柄をまとめると下図に示すブロック図となる。
StereoCamTest_1_160110.png

これで、ラプラシアンフィルタ処理されたカメラ画面中央部分の左右の相関をずらしながら、とってみようと思う。
  1. 2016年01月11日 04:00 |
  2. ステレオカメラによる画像解析
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