ROS Japan UG #29 ROS2講習会に行ってきました

昨日は、ROS Japan UG #29 ROS2講習会に行ってきて、1日しっかりROS2 を勉強してきました。

ROS2 はRobot のOperation System の第 2 バージョンという意味です。ROS2 の説明については講師の Geoffrey BIGGS さんの資料があります。”次世代ロボット フレームワーク ROS2の紹介”です。この資料を使って説明していただきました。

ROS1 とROS2 の大きな違いはROS2 ではMaster が無くなって、各ノードがDDS というプロトコルで通信しあうことだそうです。

ROS2 講習会では、初めに”次世代ロボット フレームワーク ROS2の紹介”を使ってROS2 の説明をしてから実習に入りました。
実習のテキストは、”ROS Japan ユーザグループ 講習会 ～ ROS 2 の紹介 ～”でした。これに従って実習を行いました。

実習では、あらかじめROS2 をインストールしてくるように指示がありました。私はノートパソコンのWindows10 上にVirtualBox をインストールして、その上にUbuntu 18.04 をインストールし、ROS2 をインストールしました。

最初に、”ROS 2のワークスペース：colconとパッケージ”の章の実習をしました。ここでは、colcon という”複数の依存関係があるパッケージを正しい順番でビルドするためのツール”を使用して、パッケージをビルドしました。勉強会にやり方としては、講師の方が説明してから、テキストに従って自分でコマンドを実行する形式です。次の章とかは特にやることが多いので、実習の時間が少ないという印象でした。

次に、”OS 2のAPIの使い方”を実習しました。
ROS2 の通信方法は3 つあるそうです。送りっぱなしのメッセージ、クライアントが送ってサーバーが返答を返すサービス、通信の途中でキャンセルやアボートできるアクションです。それらの通信方法の実装方法を勉強しました。

”ROS 2のツールの使い方”と”ROS 1とROS 2のつながり（ros1_bridge）”は説明だけでした。

最後に、”これからのROS 2”のプレゼントを聞いて終了となりました。

本当に、講師の方と実習サポートの方、アナログ・デバイセズ株式会社の方ありがとうございました。

ROS2 勉強会に参加して、ROS2 ってノード間の通信方法だけを規定しているので、モーター制御などのアプリケーションは自分で作るか、ネットに落ちているのを拾ってくるしかないんだな？ということが分かりました。OS （ミドルウェアだそうです）なので、基本的な基盤を作れれば、その上にどうにでもアプリケーションを構築できるんだということが分かってよかったです。