KR260 の Debian11 に OpenCV 3.4.16 をインストールした

ラプラシアン・フィルタの実行ファイル cam_dp_ov5642 の実行には、OpenCV が必要だったということで、”ZYBO Z7-20 の PYNQ 2.7 に OpenCV 3.4.16 をインストールする1”と”ZYBO Z7-20 の PYNQ 2.7 に OpenCV 3.4.16 をインストールする2”を参考に、OpenCV 3.4.16 をインストールした。

KR260 の Debian11 を起動した。
ホーム・ディレクトリで OpenCV 3.4.16 を wget して、opencv ディレクトリを作成し、名前を 3.4.16.zip から opencv-3.4.16.zip に変更しながら、移動した。
wget https://github.com/opencv/opencv/archive/3.4.16.zip
mkdir opencv
mv 3.4.16.zip opencv/opencv-3.4.16.zip
cd opencv/

opencv_contrib を wget して、名前を 3.4.16.zip から opencv_contrib-3.4.16.zip に変更した。
wget https://github.com/opencv/opencv_contrib/archive/3.4.16.zip
mv 3.4.16.zip opencv_contrib-3.4.16.zip

opencv-3.4.16.zip を解凍し、 opencv-3.4.16 ディレクトリを opencv ディレクトリとしてシンボリック・リンクする。
opencv_contrib-3.4.16.zip を解凍し、opencv_contrib-3.4.16 ディレクトリを opencv_contrib ディレクトリとしてシンボリック・リンクする。
環境変数の設定を行った。
unzip -q opencv-3.4.16.zip
ln -s opencv-3.4.16 opencv
unzip -q opencv_contrib-3.4.16.zip
ln -s opencv_contrib-3.4.16 opencv_contrib
export CC=gcc
export CXX=g++

build ディレクトリを作成し、 build ディレクトリに cd した。
cmake を実行した。
mkdir build
cd build
cmake -S /home/fpga/opencv/opencv-3.4.16 -B /home/fpga/opencv/build -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=~/opencv/opencv_contrib/modules -D BUILD_NEW_PYTHON_SUPPORT=ON -D WITH_V4L=OFF -D WITH_VTK=OFF -D INSTALL_C_EXAMPLES=ON -D PYTHON3_EXECUTABLE=/usr/bin/python3.8 -D PYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.8 -D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON -D BUILD_EXAMPLES=OFF -D ENABLE_FAST_MATH=1 -D WITH_CUDA=OFF -D WITH_FFMPEG=OFF



make を行って、成功した。
make -j4


sudo make install


sudo /bin/bash -c 'echo "/usr/local/lib" > /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf'
sudo ldconfig


OpenCV の動作を見てみよう。
opencv/opencv-3.4.16/samples/python ディレクトリに入った。
demo.py を起動したところ、”ModuleNotFoundError: No module named 'cv2'”と言われてしまった。
cd ~/opencv/opencv-3.4.16/samples/python
python3 demo.py


pip3 で opencv-python をインストールした。
pip3 install opencv-python


demo.py を起動したところ、”ModuleNotFoundError: No module named 'Tkinter'”と言われてしまった。
python3 demo.py


python3-tk をインストールした。
sudo apt-get install python3-tk


demo.py を起動した。
python3 demo.py

OpenCV Demo ダイアログが表示された。
asift を選択して、Run ボタンをクリックした。


asift の結果のダイアログが表示された。



おまけで matplotlib をインストールした。
pip3 install matplotlib

KR260 用 ZynqMP-FPGA-Debian11で Vitis で作成したラプラシアン・フィルタを実行する2

”KR260 用 ZynqMP-FPGA-Debian11で Vitis で作成したラプラシアン・フィルタを実行する1”の続き。

”KR260 で ikwzm さんの ZynqMP-FPGA-Debian11-1.0.0 を動作させてみる”で作成した ZynqMP-FPGA-Debian11 上で、”KR260 で DisplayPort にカメラ画像を出力する Vitis アクセラレーション・プラットホームを使用してラプラシアン・フィルタを動作させる”のラプラシアン・フィルタを動作させたいということで、前回は、ファイルを用意し、環境を整えて、dtbocfg.rb でデバイス・ツリーをロードしたが、dtbocfg.rb が無かった。今回は、ikwzm さんに教えていただいた dtbo-config を使って、デバイス・ツリーをロードした。その後、/sys/class/uio ディレクトリを調べたら uio が増えていた。

dtbo-config を git clone した。
cd ~
git clone https://github.com/ikwzm/dtbo-utils.git

dtbo-utils ディレクトリに入って、dtbo-compile dtbo-config を /usr/local/bin ディレクトリにコピーした。
cd dtbo-utils/
sudo cp dtbo-compile dtbo-config /usr/local/bin


~/examples/kr260_lap2 ディレクトリに行って、dtbo-config を使用して、デバイス・ツリーをロードできた。
cd ~/examples/kr260_lap2/
sudo dtbo-config -i --dts pl.dtsi kr260_lap2


デバイス・ツリーは pl.dtsi なので、xsct で生成したデバイス・ツリーを Debian11 でも読み込めたことになる。
ターミナルの表示を示す。

debian-fpga login: [ 1083.910786] fpga_manager fpga0: writing kr260_cam_disp.bit.bin to Xilinx ZynqMP FPGA Manager
[ 1086.132312] OF: overlay: WARNING: memory leak will occur if overlay removed, property: /fpga-full/firmware-name
[ 1086.142420] OF: overlay: WARNING: memory leak will occur if overlay removed, property: /fpga-full/resets
[ 1086.152310] OF: overlay: WARNING: memory leak will occur if overlay removed, property: /__symbols__/overlay0
[ 1086.162152] OF: overlay: WARNING: memory leak will occur if overlay removed, property: /__symbols__/overlay1
[ 1086.171990] OF: overlay: WARNING: memory leak will occur if overlay removed, property: /__symbols__/afi0
[ 1086.181476] OF: overlay: WARNING: memory leak will occur if overlay removed, property: /__symbols__/clocking0
[ 1086.191398] OF: overlay: WARNING: memory leak will occur if overlay removed, property: /__symbols__/clocking1
[ 1086.201320] OF: overlay: WARNING: memory leak will occur if overlay removed, property: /__symbols__/pwm_fan0
[ 1086.211155] OF: overlay: WARNING: memory leak will occur if overlay removed, property: /__symbols__/overlay2
[ 1086.220989] OF: overlay: WARNING: memory leak will occur if overlay removed, property: /__symbols__/active_frame
[ 1086.231169] OF: overlay: WARNING: memory leak will occur if overlay removed, property: /__symbols__/misc_clk_0
[ 1086.241181] OF: overlay: WARNING: memory leak will occur if overlay removed, property: /__symbols__/axi_intc_0
[ 1086.251187] OF: overlay: WARNING: memory leak will occur if overlay removed, property: /__symbols__/camera_axi_iic_0
[ 1086.261721] OF: overlay: WARNING: memory leak will occur if overlay removed, property: /__symbols__/camera_mt9d111_inf_axis_0
[ 1086.273035] OF: overlay: WARNING: memory leak will occur if overlay removed, property: /__symbols__/camera_vflip_dma_write2_0
[ 1086.284344] OF: overlay: WARNING: memory leak will occur if overlay removed, property: /__symbols__/display_axi_gpio_0
[ 1086.295047] OF: overlay: WARNING: memory leak will occur if overlay removed, property: /__symbols__/display_disp_dmar_axis_0
[ 1086.306271] OF: overlay: WARNING: memory leak will occur if overlay removed, property: /__symbols__/lap_filter_axim_1
[ 1086.327388] pwm-fan axi:pwm-fan: error -EBUSY: Could not get PWM
[ 1086.333438] pwm-fan: probe of axi:pwm-fan failed with error -16

/sys/class/uio ディレクトリを見ると、uio4 〜 uio11 が増えていた。


uio の対応表を示す。

uio4 - interrupt-controller
uio5 - gpio
uio6 - i2c
uio7 - mt9d111_inf_axis
uio8 - vflip_dma_write2
uio9 - gpio
uio10 - disp_dmar_axis
uio11 - lap_filter_axim

”もう一度、KR260 で DisplayPort にカメラ画像を出力する Vitis アクセラレーション・プラットホームを作成する4”の uio の対応表とは uio4 と uio5 の対応が入れ替わっている。

KR260 用 ZynqMP-FPGA-Debian11で Vitis で作成したラプラシアン・フィルタを実行する1

”KR260 で ikwzm さんの ZynqMP-FPGA-Debian11-1.0.0 を動作させてみる”で作成した ZynqMP-FPGA-Debian11 上で、”KR260 で DisplayPort にカメラ画像を出力する Vitis アクセラレーション・プラットホームを使用してラプラシアン・フィルタを動作させる”のラプラシアン・フィルタを動作させたい。

binary_container_1.xclbin と pl.dtsi を ZynqMP-FPGA-Debian11 に転送したのだが、デバイス・ツリー・オーバーレイを実行する dtbocfg.rb が無かった。

ZynqMP-FPGA-Debian11 上で examples/kr260_lap2 ディレクトリを作成した。
cd
mkdir examples
cd examples
mkdir kr260_lap2
cd kr260_lap2

FileZilla で binary_container_1.xclbin と pl.dtsi を ZynqMP-FPGA-Debian11 に転送した。


pl.dtsi の一部を示す。
なお、pl.dtsi は”もう一度、KR260 で DisplayPort にカメラ画像を出力する Vitis アクセラレーション・プラットホームを作成する3”の pl.dtsi に”KR260 のファンの音を静かにしたい”の pwm-fan のエントリを追加したものだ。


binary_container_1.xclbin の名前を kr260_cam_disp.bit.bin に変更した。
mv binary_container_1.xclbin kr260_cam_disp.bit.bin

kr260_cam_disp.bit.bin を /lib/firmware ディレクトリにコピーした。
sudo cp kr260_cam_disp.bit.bin /lib/firmware/

dtbocfg.rb でデバイス・ツリーをロードしたが、dtbocfg.rb が無かった。
sudo dtbocfg.rb -i --dts pl.dtsi kr260_lap2


そういえば、dtbocfg の Debian パッケージが無かった。今はデバイス・ツリーのロードはどうやるんだろう？

KR260 の Ubuntu 22.04 で DisplayPort にカメラ画像を出力する Vitis アクセラレーション・プラットホームを使用してラプラシアン・フィルタを動作させる2

”KR260 の Ubuntu 22.04 で DisplayPort にカメラ画像を出力する Vitis アクセラレーション・プラットホームを使用してラプラシアン・フィルタを動作させる1”の続き。

前回は、cmake, make を使用して、cam_dp_ov5642 実行ファイルを生成したのだが、kr260_lap2 をロードして、/sys/class/uio を見ると、Petalinux とは uio の数が違っていたので、cam_dp_ov5642.cpp を書き換える必要がある。今回は、cam_dp_ov5642.cpp を書き換えて、make して、実行ファイルを生成した。その後、環境を整えて、実行ファイルを実行してみたが、カメラ画像が DiaplayPort に出力されなかった。どうやら、Ubuntu 22.04 はスクリーン・セーバーが起動して画面が消えているようだ。カメラ画像はメモリのバッファに正常に保存されていた。

cam_dp_ov5642.cpp の uio4 を uio5 に書き換えた。


~/examples/kr260_lap2/cam_dp/build ディレクトリに行った。
cd ~/examples/kr260_lap2/cam_dp/build

再度 make を行った。
make


実行ファイルの cam_dp_ov5642.cpp が生成された。

u-dma-buf.ko が ~/udmabuf ディレクトリにあったので、~/examples ディレクトリにコピーした。

u-dma-buf をロードした。
sudo insmod ../../../u-dma-buf.ko udmabuf4=0x2000000
sudo chmod 666 /dev/udmabuf*

現在、ロードされているアクセラレーション・アプリケーションをアンロードして、kr260_lap2 をロードした。（前回ロードしているが、日を改めたので、もう一度ロードする）
sudo xmutil unloadapp
sudo xmutil loadapp kr260_lap2
sudo chmod 666 /dev/uio*

AV_BUF_OUTPUT_AUDIO_VIDEO_SELECT (DISPLAY_PORT) Register（アドレス 0xfd4ab070） と V_BLEND_SET_GLOBAL_ALPHA_REG (DISPLAY_PORT) Register（アドレス 0xfd4aa00c） に書き込んで、live video を表示した。
sudo ../../../mem/memwrite fd4ab070 54
sudo ../../../mem/memwrite fd4aa00c 01

cam_dp_ov5642 を起動した。
./cam_dp_ov5642 -r 2
HD モードで起動した。

w コマンドでカメラ画像のファイルを生成した。

f コマンドで、ラプラシアン・フィルタ処理画像にしてから w コマンドで画像を生成した。


~/examples/kr260_lap2/cam_dp/build ディレクトリを見ると、カメラ画像は正常だった。




しかし、ラプラシアン・フィルタ画像は真っ暗だった。ラプラシアン・フィルタは動作していないようだ。

もう一度、やってみたところ、今度はカメラ画像が DisplayPort に出力できた。どうやら、最初の時はスクリーン・セーバーが働いていたようだ。。。
今回の回路は、プロンプト表示回路にオーバーレイ表示するためにタイミングをプロンプト表示から受け取っているので、プロンプトが表示されていないとカメラ画像が表示できない。

最後に変更した cam_dp_ov5642.cpp の画像を貼っておく。

// cam_dp_ov5642.cpp (for KR260)
// 2018/12/14 by marsee
//
// This software converts the left and right of the camera image to BMP file.
// -b : bmp file name
// -n : Start File Number
// -h : help
//
// 2018/12/20 : completed.
// I am using the SVGA driver register setting of https://github.com/virajkanwade/rk3188_android_kernel/blob/master/drivers/media/video/ov5642.c
// 2018/12/22 : fixed
// 2018/12/30 : ov5642_inf_axis[0] fixed
// 2019/02/06 : for DisplayPort
// 2023/04/23 : kr260_cam_disp vitis platform
// 2023/05/15 : bug fix
// 2023/05/16 : Added support for lap_filter_axim
// 2023/05/31 : Modified for Ubuntu 22.04.(uio4 - uio5)

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <assert.h>
#include <sys/mman.h>
#include <fcntl.h>
#include <string.h>

#define PIXEL_NUM_OF_BYTES    4
#define NUMBER_OF_WRITE_FRAMES  4

#define SVGA_HORIZONTAL_PIXELS  800
#define SVGA_VERTICAL_LINES     600
#define SVGA_ALL_DISP_ADDRESS   (SVGA_HORIZONTAL_PIXELS * SVGA_VERTICAL_LINES * PIXEL_NUM_OF_BYTES)
#define SVGA_3_PICTURES         (SVGA_ALL_DISP_ADDRESS * NUMBER_OF_WRITE_FRAMES)

#define XGA_HORIZONTAL_PIXELS  1024
#define XGA_VERTICAL_LINES     768
#define XGA_ALL_DISP_ADDRESS   (XGA_HORIZONTAL_PIXELS * XGA_VERTICAL_LINES * PIXEL_NUM_OF_BYTES)
#define XGA_3_PICTURES         (XGA_ALL_DISP_ADDRESS * NUMBER_OF_WRITE_FRAMES)

#define HD_HORIZONTAL_PIXELS  1920
#define HD_VERTICAL_LINES     1080
#define HD_ALL_DISP_ADDRESS   (HD_HORIZONTAL_PIXELS * HD_VERTICAL_LINES * PIXEL_NUM_OF_BYTES)
#define HD_3_PICTURES         (HD_ALL_DISP_ADDRESS * NUMBER_OF_WRITE_FRAMES)

int WriteBMPfile(char *bmp_file, volatile unsigned int *frame_buffer, int active_frame, int resolution, bool filter_on);

void cam_i2c_init(volatile unsigned *ov5642_axi_iic) {
    ov5642_axi_iic[64] = 0x2; // reset tx fifo ,address is 0x100, i2c_control_reg
    ov5642_axi_iic[64] = 0x1; // enable i2c
}

void cam_i2x_write_sync(void) {
    // unsigned c;

    // c = *cam_i2c_rx_fifo;
    // while ((c & 0x84) != 0x80)
    // c = *cam_i2c_rx_fifo; // No Bus Busy and TX_FIFO_Empty = 1
    usleep(1000);
}

void cam_i2c_write(volatile unsigned *ov5642_axi_iic, unsigned int device_addr, unsigned int write_addr, unsigned int write_data){
    ov5642_axi_iic[66] = 0x100 | (device_addr & 0xfe); // Slave IIC Write Address, address is 0x108, i2c_tx_fifo
    ov5642_axi_iic[66] = (write_addr >> 8) & 0xff;  // address upper byte
    ov5642_axi_iic[66] = write_addr & 0xff;           // address lower byte
    ov5642_axi_iic[66] = 0x200 | (write_data & 0xff);      // data
    cam_i2x_write_sync();
}

int cam_reg_set(volatile unsigned *axi_iic, unsigned int device_addr);

int main(int argc, char *argv[]){
    int opt;
    int c, help_flag=0;
    char bmp_fn[256] = "bmp_file";
    char  attr[1024];
    unsigned long  phys_addr;
    int file_no = -1;
    int fd1, fd2, fd3, fd4, fd5, fd6, fd10, fd11, fd_lap;
    volatile unsigned int *ov5642_inf_axis, *axi_iic, *disp_dmar_axis, *vflip_dma_write;
    volatile unsigned int *axi_gpio_0, *active_frame_gpio, *lap_filter_axim;
    volatile unsigned int *frame_buffer;
    int active_frame;
    int resolution;
    int all_disp_addr;
    bool filter_on = false;
    
    resolution = 1; // XGA
    while ((opt=getopt(argc, argv, "b:n:h:r:")) != -1){
        switch (opt){
            case 'b':
                strcpy(bmp_fn, optarg);
                break;
            case 'n':
                file_no = atoi(optarg);
                printf("file_no = %d\n", file_no+1);
                break;
            case 'r':
                resolution = atoi(optarg);
                break;
            case 'h':
                help_flag = 1;
                break;
        }
    }
    if(resolution == 0){
        printf("SVGA\n");
    } else if(resolution == 1){
        printf("XGA\n");
    } else {
        printf("HD\n");
    }

    if (help_flag == 1){ // help
        printf("Usage : cam_capture [-b <bmp file name>] [-n <Start File Number>] [-h]\n");
        printf("         -r [0|1|2](0:SVGA, 1:XGA, 2:HD)\n");
        exit(0);
    }
       
    // all_disp_addr
    switch(resolution){
        case 0 :
            all_disp_addr = SVGA_ALL_DISP_ADDRESS;
            break;
        case 1 :
            all_disp_addr = XGA_ALL_DISP_ADDRESS;
            break;
        default : // 2
            all_disp_addr = HD_ALL_DISP_ADDRESS;
            break;
    }
    
    // ov5642_inf_axis-uio IP
    fd1 = open("/dev/uio7", O_RDWR|O_SYNC); // Read/Write, The chache is disable
    if (fd1 < 1){
        fprintf(stderr, "/dev/uio7 (ov5642_inf_axis) open error\n");
        exit(-1);
    }
    ov5642_inf_axis = (volatile unsigned *)mmap(NULL, 0x1000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd1, 0);
    if (!ov5642_inf_axis){
        fprintf(stderr, "ov5642_inf_axis mmap error\n");
        exit(-1);
    }
    
    // axi_iic-uio IP
    fd2 = open("/dev/uio6", O_RDWR|O_SYNC); // Read/Write, The chache is disable
    if (fd2 < 1){
        fprintf(stderr, "/dev/uio6 (axi_iic) open error\n");
        exit(-1);
    }
    axi_iic = (volatile unsigned int *)mmap(NULL, 0x1000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd2, 0);
    if (!axi_iic){
        fprintf(stderr, "axi_iic mmap error\n");
        exit(-1);
    }

    // disp_dmar_axis-uio IP
    fd3 = open("/dev/uio10", O_RDWR|O_SYNC); // Read/Write, The chache is disable
    if (fd3 < 1){
        fprintf(stderr, "/dev/uio10 (disp_dmar_axis) open error\n");
        exit(-1);
    }
    disp_dmar_axis = (volatile unsigned int *)mmap(NULL, 0x10000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd3, 0);
    if (!disp_dmar_axis){
        fprintf(stderr, "disp_dmar_axis mmap error\n");
        exit(-1);
    }

    // vflip_dma_write-uio IP
    fd4 = open("/dev/uio8", O_RDWR|O_SYNC); // Read/Write, The chache is disable
    if (fd4 < 1){
        fprintf(stderr, "/dev/uio8 (vflip_dma_write) open error\n");
        exit(-1);
    }
    vflip_dma_write = (volatile unsigned int *)mmap(NULL, 0x10000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd4, 0);
    if (!vflip_dma_write){
        fprintf(stderr, "vflip_dma_write mmap error\n");
        exit(-1);
    }

    // axi_gpio_0-uio IP (init_done output)
    fd5 = open("/dev/uio9", O_RDWR|O_SYNC); // Read/Write, The chache is disable
    if (fd5 < 1){
        fprintf(stderr, "/dev/uio9 (axi_gpio_0) open error\n");
        exit(-1);
    }
    axi_gpio_0 = (volatile unsigned int *)mmap(NULL, 0x1000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd5, 0);
    if (!axi_gpio_0){
        fprintf(stderr, "axi_gpio_0 mmap error\n");
        exit(-1);
    }

    // active_frame_gpio-uio IP (active_frame input)
    fd6 = open("/dev/uio5", O_RDWR|O_SYNC); // Read/Write, The chache is disable
    if (fd6 < 1){
        fprintf(stderr, "/dev/uio5 (active_frame_gpio) open error\n");
        exit(-1);
    }
    active_frame_gpio = (volatile unsigned int *)mmap(NULL, 0x1000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd6, 0);
    if (!active_frame_gpio){
        fprintf(stderr, "active_frame_gpio mmap error\n");
        exit(-1);
    }
    
    // laplacian_fliter-uio IP (active_frame input)
    fd_lap = open("/dev/uio11", O_RDWR|O_SYNC); // Read/Write, The chache is disable
    if (fd_lap < 1){
        fprintf(stderr, "/dev/uio11 (lap_filter_axim) open error\n");
        exit(-1);
    }
    lap_filter_axim = (volatile unsigned int *)mmap(NULL, 0x10000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd_lap, 0);
    if (!active_frame_gpio){
        fprintf(stderr, "lap_filter_axim mmap error\n");
        exit(-1);
    }
    
    
    // udmabuf4
    fd10 = open("/dev/udmabuf4", O_RDWR | O_SYNC); // frame_buffer, The chache is disabled. 
    if (fd10 == -1){
        fprintf(stderr, "/dev/udmabuf4 open error\n");
        exit(-1);
    }
    frame_buffer = (volatile unsigned int *)mmap(NULL, all_disp_addr*NUMBER_OF_WRITE_FRAMES, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd10, 0);
    if (!frame_buffer){
        fprintf(stderr, "frame_buffer4 mmap error\n");
        exit(-1);
    }
    
    // phys_addr of udmabuf4
    fd11 = open("/sys/class/u-dma-buf/udmabuf4/phys_addr", O_RDONLY);
    if (fd11 == -1){
        fprintf(stderr, "/sys/class/u-dma-buf/udmabuf4/phys_addr open error\n");
        exit(-1);
    }
    read(fd11, attr, 1024);
    sscanf(attr, "%lx", &phys_addr);  
    close(fd11);
    printf("phys_addr = %x\n", (int)phys_addr);
    
    // vflip_dma_write start
    vflip_dma_write[6] = phys_addr; // fb0
    vflip_dma_write[8] = phys_addr+all_disp_addr; // fb1
    vflip_dma_write[10] = phys_addr+2*all_disp_addr; // fb2
    vflip_dma_write[12] = resolution;
    vflip_dma_write[0] = 0x1; // start
    vflip_dma_write[0] = 0x80; // EnableAutoRestart
       
    // CMOS Camera initialize, ov5642
    cam_i2c_init(axi_iic);
    
    cam_reg_set(axi_iic, 0x78); // OV5642 register set

    ov5642_inf_axis[0] = phys_addr; // ov5642 AXI4-Stream Start
    ov5642_inf_axis[1] = 0;
 
     // disp_dmar_axis start
    disp_dmar_axis[4] = phys_addr; // fb0
    disp_dmar_axis[6] = phys_addr+all_disp_addr; // fb1
    disp_dmar_axis[8] = phys_addr+2*all_disp_addr; // fb2
    disp_dmar_axis[10] = resolution;
    axi_gpio_0[0] = 1; // disp_dmar_axis start(init_done = 1)
    
    char bmp_file[256];

    // All 0 set
    int all_disp_frame_index = all_disp_addr/PIXEL_NUM_OF_BYTES*NUMBER_OF_WRITE_FRAMES;
    for (int i=0; i<all_disp_frame_index; i++){
        frame_buffer[i] = 0x0;
    }
    
    // lap_filer_axm initialize
    lap_filter_axim[5] = 0 ; // bit 31~0 - cam_fb[63:32] (Read/Write)
    lap_filter_axim[7] = phys_addr+3*all_disp_addr; // bit 31~0 - lap_fb[31:0] (Read/Write)
    lap_filter_axim[8] = 0; // bit 31~0 - lap_fb[63:32] (Read/Write)
    switch (resolution){
        case 0 : // SVGA
            lap_filter_axim[10] = SVGA_HORIZONTAL_PIXELS;
            lap_filter_axim[12] = SVGA_VERTICAL_LINES;
            break;
        case 1 : // XGA
            lap_filter_axim[10] = XGA_HORIZONTAL_PIXELS;
            lap_filter_axim[12] = XGA_VERTICAL_LINES;
            break;
        default : // HD
            lap_filter_axim[10] = HD_HORIZONTAL_PIXELS;
            lap_filter_axim[12] = HD_VERTICAL_LINES;
            break;
    }

    // w - writed the left and right eye's bmp files.  q - exit.
    c = getc(stdin);
    while(c != 'q'){
        switch ((char)c) {
            case 'w' : // w - writed a bmp files.
                // writed the frame buffer
                file_no++;
                sprintf(bmp_file, "%s%d.bmp", bmp_fn, file_no);
                active_frame = (int)(active_frame_gpio[0] & 0x3); // Data signal of active_frame_V
                WriteBMPfile(bmp_file, frame_buffer, active_frame, resolution, filter_on);
                
                printf("file No. = %d\n", file_no);

                break;
            case 'e' : // e - writed a same bmp files.
                // writed the frame buffer
                if (file_no == -1)
                    file_no = 0;
                
                sprintf(bmp_file, "%s%d.bmp", bmp_fn, file_no);
                active_frame = (int)(active_frame_gpio[0] & 0x3); // Data signal of active_frame_V
                WriteBMPfile(bmp_file, frame_buffer, active_frame, resolution, filter_on);
                
                printf("file No. = %d\n", file_no);

                break;
            case 'f' : // laplacian_filter on
                filter_on = true;
                active_frame = (int)(active_frame_gpio[0] & 0x3); // Data signal of active_frame_V
                int read_frame;
                if (active_frame == 0)
                    read_frame = 2;
                else if (active_frame == 1)
                    read_frame = 0;
                else // active_frame == 2
                    read_frame = 1;
                lap_filter_axim[4] = phys_addr+read_frame*all_disp_addr;
                lap_filter_axim[0] = 0x81; // ap_start + auto_restart

                disp_dmar_axis[4] = phys_addr+3*all_disp_addr; // fb0
                disp_dmar_axis[6] = phys_addr+3*all_disp_addr; // fb1
                disp_dmar_axis[8] = phys_addr+3*all_disp_addr; // fb2
                break;
            case 'c' : // Display camera image
                filter_on = false;
                lap_filter_axim[0] = 1; // ap_start
                disp_dmar_axis[4] = phys_addr; // fb0
                disp_dmar_axis[6] = phys_addr+all_disp_addr; // fb1
                disp_dmar_axis[8] = phys_addr+2*all_disp_addr; // fb2
                break; 
        }
        c = getc(stdin);
    }
    
    munmap((void *)ov5642_inf_axis, 0x1000);
    munmap((void *)axi_iic, 0x1000);
    munmap((void *)disp_dmar_axis, 0x10000);
    munmap((void *)vflip_dma_write, 0x10000);
    munmap((void *)axi_gpio_0, 0x1000);
    munmap((void *)active_frame_gpio, 0x1000);
    munmap((void *)frame_buffer, all_disp_addr*3);
    
    close(fd1);
    close(fd2);
    close(fd3);
    close(fd4);
    close(fd5);
    close(fd6);
    close(fd10);
    
    return(0);
}

int WriteBMPfile(char *bmp_file, volatile unsigned int *frame_buffer, int active_frame, int resolution, bool filter_on){
    int read_frame;
    int img_width, img_height;
    
    if (active_frame == 0)
        read_frame = 2;
    else if (active_frame == 1)
        read_frame = 0;
    else // active_frame == 2
        read_frame = 1;
        
    switch(resolution){
        case 0 :
            img_width = SVGA_HORIZONTAL_PIXELS;
            img_height = SVGA_VERTICAL_LINES;
            break;
        case 1 :
            img_width = XGA_HORIZONTAL_PIXELS;
            img_height = XGA_VERTICAL_LINES;
            break;
        default : // case 2 :
            img_width = HD_HORIZONTAL_PIXELS;
            img_height = HD_VERTICAL_LINES;
            break;
    }
    
    int offset_addr;
    if (filter_on == false){
        offset_addr = read_frame * img_width * img_height;
    }else{
        offset_addr = 3 * img_width * img_height;
    }

    cv::Mat img(img_height, img_width, CV_8UC3);

    cv::Mat_<cv::Vec3b> dst_vec3b = cv::Mat_<cv::Vec3b>(img);
    for(int y=0; y<img.rows; y++){
        for(int x=0; x<img.cols; x++){
            cv::Vec3b pixel;
            int rgb = frame_buffer[offset_addr+y*img.cols+x];
            pixel[0] = (rgb & 0xff); // blue
            pixel[1] = (rgb & 0xff00) >> 8; // green
            pixel[2] = (rgb & 0xff0000) >> 16; // red
            dst_vec3b(y,x) = pixel;
        }
    }
    
    cv::imwrite(bmp_file, img);
    
    return(0);
}

int cam_reg_set(volatile unsigned *axi_iic, unsigned int device_addr){
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3103, 0x93);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3008, 0x82);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3017, 0x7f);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3018, 0xfc);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3810, 0xc2);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3615, 0xf0);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3000, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3001, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3002, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3003, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3000, 0xf8);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3001, 0x48);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3002, 0x5c);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3003, 0x02);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3004, 0x07);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3005, 0xb7);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3006, 0x43);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3007, 0x37);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3011, 0x08); // 0x08 - 15fps, 0x10 - 30fps
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3010, 0x10);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x460c, 0x22);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3815, 0x04);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x370d, 0x06);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x370c, 0xa0);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3602, 0xfc);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3612, 0xff);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3634, 0xc0);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3613, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3605, 0x7c);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3621, 0x09);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3622, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3604, 0x40);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3603, 0xa7);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3603, 0x27);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x4000, 0x21);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x401d, 0x02);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3600, 0x54);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3605, 0x04);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3606, 0x3f);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3c01, 0x80);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5000, 0x4f);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5020, 0x04);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5181, 0x79);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5182, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5185, 0x22);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5197, 0x01);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5001, 0xff);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5500, 0x0a);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5504, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5505, 0x7f);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5080, 0x08);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x300e, 0x18);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x4610, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x471d, 0x05);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x4708, 0x06);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3710, 0x10);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3632, 0x41);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3702, 0x40);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3620, 0x37);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3631, 0x01);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3808, 0x02);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3809, 0x80);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x380a, 0x01);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x380b, 0xe0);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x380e, 0x07);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x380f, 0xd0);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x501f, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5000, 0x4f);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x4300, 0x61); // RGB565
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3503, 0x07);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3501, 0x73);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3502, 0x80);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x350b, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3503, 0x07);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3824, 0x11);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3501, 0x1e);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3502, 0x80);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x350b, 0x7f);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x380c, 0x0c);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x380d, 0x80);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x380e, 0x03);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x380f, 0xe8);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3a0d, 0x04);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3a0e, 0x03);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3818, 0xc1);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3705, 0xdb);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x370a, 0x81);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3801, 0x80);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3621, 0xc7);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3801, 0x50);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3803, 0x08);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3827, 0x08);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3810, 0xc0);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3804, 0x05);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3805, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5682, 0x05);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5683, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3806, 0x03);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3807, 0xc0);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5686, 0x03);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5687, 0xc0);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3a00, 0x78);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3a1a, 0x04);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3a13, 0x30);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3a18, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3a19, 0x7c);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3a08, 0x12);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3a09, 0xc0);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3a0a, 0x0f);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3a0b, 0xa0);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3004, 0xff);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x350c, 0x07);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x350d, 0xd0);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3500, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3501, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3502, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x350a, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x350b, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3503, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x528a, 0x02);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x528b, 0x04);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x528c, 0x08);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x528d, 0x08);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x528e, 0x08);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x528f, 0x10);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5290, 0x10);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5292, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5293, 0x02);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5294, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5295, 0x02);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5296, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5297, 0x02);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5298, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5299, 0x02);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x529a, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x529b, 0x02);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x529c, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x529d, 0x02);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x529e, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x529f, 0x02);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3a0f, 0x3c);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3a10, 0x30);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3a1b, 0x3c);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3a1e, 0x30);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3a11, 0x70);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3a1f, 0x10);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3030, 0x0b);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3a02, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3a03, 0x7d);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3a04, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3a14, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3a15, 0x7d);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3a16, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3a00, 0x78);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3a08, 0x09);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3a09, 0x60);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3a0a, 0x07);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3a0b, 0xd0);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3a0d, 0x08);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3a0e, 0x06);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5193, 0x70);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3620, 0x57);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3703, 0x98);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3704, 0x1c);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x589b, 0x04);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x589a, 0xc5);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x528a, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x528b, 0x02);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x528c, 0x08);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x528d, 0x10);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x528e, 0x20);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x528f, 0x28);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5290, 0x30);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5292, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5293, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5294, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5295, 0x02);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5296, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5297, 0x08);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5298, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5299, 0x10);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x529a, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x529b, 0x20);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x529c, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x529d, 0x28);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x529e, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x529f, 0x30);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5282, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5300, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5301, 0x20);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5302, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5303, 0x7c);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x530c, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x530d, 0x0c);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x530e, 0x20);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x530f, 0x80);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5310, 0x20);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5311, 0x80);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5308, 0x20);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5309, 0x40);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5304, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5305, 0x30);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5306, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5307, 0x80);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5314, 0x08);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5315, 0x20);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5319, 0x30);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5316, 0x10);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5317, 0x08);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5318, 0x02);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5380, 0x01);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5381, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5382, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5383, 0x4e);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5384, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5385, 0x0f);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5386, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5387, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5388, 0x01);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5389, 0x15);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x538a, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x538b, 0x31);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x538c, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x538d, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x538e, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x538f, 0x0f);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5390, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5391, 0xab);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5392, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5393, 0xa2);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5394, 0x08);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5480, 0x14);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5481, 0x21);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5482, 0x36);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5483, 0x57);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5484, 0x65);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5485, 0x71);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5486, 0x7d);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5487, 0x87);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5488, 0x91);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5489, 0x9a);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x548a, 0xaa);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x548b, 0xb8);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x548c, 0xcd);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x548d, 0xdd);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x548e, 0xea);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x548f, 0x10);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5490, 0x05);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5491, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5492, 0x04);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5493, 0x20);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5494, 0x03);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5495, 0x60);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5496, 0x02);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5497, 0xb8);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5498, 0x02);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5499, 0x86);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x549a, 0x02);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x549b, 0x5b);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x549c, 0x02);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x549d, 0x3b);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x549e, 0x02);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x549f, 0x1c);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x54a0, 0x02);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x54a1, 0x04);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x54a2, 0x01);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x54a3, 0xed);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x54a4, 0x01);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x54a5, 0xc5);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x54a6, 0x01);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x54a7, 0xa5);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x54a8, 0x01);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x54a9, 0x6c);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x54aa, 0x01);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x54ab, 0x41);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x54ac, 0x01);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x54ad, 0x20);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x54ae, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x54af, 0x16);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3406, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5192, 0x04); // 0x04
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5191, 0xf8); // 0xf8
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5193, 0x70);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5194, 0xf0);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5195, 0xf0);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x518d, 0x3d);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x518f, 0x54);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x518e, 0x3d);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5190, 0x54);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x518b, 0xc0);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x518c, 0xbd);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5187, 0x18);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5188, 0x18);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5189, 0x6e);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x518a, 0x68);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5186, 0x1c);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5181, 0x50);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5184, 0x25);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5182, 0x11);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5183, 0x14);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5184, 0x25);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5185, 0x24);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5025, 0x82);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5583, 0x40);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5584, 0x40);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5580, 0x02); // 0x02
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3633, 0x07);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3702, 0x10);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3703, 0xb2);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3704, 0x18);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x370b, 0x40);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x370d, 0x02);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3620, 0x52);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3c00, 0x04);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5001, 0xFF);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5282, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5300, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5301, 0x20);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5302, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5303, 0x7c);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x530c, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x530d, 0x10);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x530e, 0x20);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x530f, 0x80);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5310, 0x20);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5311, 0x80);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5308, 0x20);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5309, 0x40);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5304, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5305, 0x30);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5306, 0x00);
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    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5315, 0x20);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5319, 0x30);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5316, 0x10);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5317, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5318, 0x02);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5500, 0x10);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5502, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5503, 0x06);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5504, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5505, 0x7f);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5025, 0x80);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5300, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5301, 0x20);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5302, 0x00);
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    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x530d, 0x0c);
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    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5309, 0x40);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5304, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5305, 0x30);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5306, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5307, 0x80);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5314, 0x08);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5315, 0x20);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5319, 0x30);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5316, 0x10);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5317, 0x08);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5318, 0x02);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5380, 0x01);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5381, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5382, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5383, 0x1f);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5384, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5385, 0x06);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5386, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5387, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5388, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5389, 0xE1);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x538A, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x538B, 0x2B);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x538C, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x538D, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x538E, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x538F, 0x10);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5390, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5391, 0xB3);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5392, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5393, 0xA6);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5394, 0x08);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5480, 0xd);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5481, 0x18);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5482, 0x2a);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5483, 0x49);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5484, 0x56);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5485, 0x62);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5486, 0x6c);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5487, 0x76);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5488, 0x80);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5489, 0x88);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x548a, 0x96);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x548b, 0xa2);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x548c, 0xb8);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x548d, 0xcc);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x548e, 0xe0);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x548f, 0x10);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5490, 0x3);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5491, 0x40);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5492, 0x3);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5493, 0x0);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5494, 0x2);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5495, 0xa0);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5496, 0x2);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5497, 0x48);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5498, 0x2);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5499, 0x26);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x549a, 0x2);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x549b, 0xb);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x549c, 0x1);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x549d, 0xee);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x549e, 0x1);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x549f, 0xd8);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x54a0, 0x1);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x54a1, 0xc7);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x54a2, 0x1);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x54a3, 0xb3);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x54a4, 0x1);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x54a5, 0x90);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x54a6, 0x1);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x54a7, 0x62);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x54a8, 0x1);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x54a9, 0x27);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x54aa, 0x01);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x54ab, 0x09);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x54ac, 0x01);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x54ad, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x54ae, 0x0);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x54af, 0x40);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x54b0, 0x1);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x54b1, 0x20);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x54b2, 0x1);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x54b3, 0x40);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x54b4, 0x0);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x54b5, 0xf0);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x54b6, 0x1);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x54b7, 0xdf);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5583, 0x5d);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5584, 0x5d);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5580, 0x06);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5587, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5588, 0x20);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x558a, 0x09);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5589, 0x10);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5000, 0xcf);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5800, 0x48);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5801, 0x31);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5802, 0x21);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5803, 0x1b);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5804, 0x1a);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5805, 0x1e);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5806, 0x29);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5807, 0x38);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5808, 0x26);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5809, 0x17);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x580a, 0x11);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x580b, 0xe);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x580c, 0xd);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x580d, 0xe);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x580e, 0x13);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x580f, 0x1a);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5810, 0x15);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5811, 0xd);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5812, 0x8);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5813, 0x5);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5814, 0x4);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5815, 0x5);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5816, 0x9);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5817, 0xd);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5818, 0x11);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5819, 0xa);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x581a, 0x4);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x581b, 0x0);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x581c, 0x0);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x581d, 0x1);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x581e, 0x6);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x581f, 0x9);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5820, 0x12);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5821, 0xb);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5822, 0x4);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5823, 0x0);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5824, 0x0);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5825, 0x1);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5826, 0x6);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5827, 0xa);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5828, 0x17);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5829, 0xf);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x582a, 0x9);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x582b, 0x6);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x582c, 0x5);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x582d, 0x6);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x582e, 0xa);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x582f, 0xe);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5830, 0x28);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5831, 0x1a);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5832, 0x11);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5833, 0xe);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5834, 0xe);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5835, 0xf);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5836, 0x15);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5837, 0x1d);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5838, 0x6e);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5839, 0x39);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x583a, 0x27);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x583b, 0x1f);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x583c, 0x1e);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x583d, 0x23);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x583e, 0x2f);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x583f, 0x41);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5840, 0xe);
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    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5843, 0xc);
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    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5845, 0xc);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5846, 0xc);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5847, 0xc);
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    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x584d, 0xe);
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    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x584f, 0x10);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5850, 0x11);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5851, 0xa);
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    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5866, 0x18);
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    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5868, 0x16);
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    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5884, 0x1d);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5885, 0x1e);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5886, 0x1a);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5887, 0x1a);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x528a, 0x02);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x528b, 0x06);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x528c, 0x20);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x528d, 0x30);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x528e, 0x40);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x528f, 0x50);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5290, 0x60);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5292, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5293, 0x02);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5294, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5295, 0x04);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5296, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5297, 0x08);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5298, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5299, 0x10);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x529a, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x529b, 0x20);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x529c, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x529d, 0x28);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x529e, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x529f, 0x30);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5282, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5680, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5681, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5682, 0x05);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5683, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5684, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5685, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5686, 0x03);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5687, 0xc0);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5180, 0xff);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5181, 0x52);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5182, 0x11);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5183, 0x14);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5184, 0x25);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5185, 0x24);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5186, 0x14);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5187, 0x14);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5188, 0x14);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5189, 0x80);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x518a, 0x60);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x518b, 0xa2);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x518c, 0x9c);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x518d, 0x36);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x518e, 0x34);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x518f, 0x54);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5190, 0x4c);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5191, 0xf8);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5192, 0x04);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5193, 0x70);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5194, 0xf0);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5195, 0xf0);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5196, 0x03);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5197, 0x01);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5198, 0x05);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5199, 0x2f);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x519a, 0x04);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x519b, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x519c, 0x06);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x519d, 0xa0);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x519e, 0xa0);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3a0f, 0x3c);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3a10, 0x30);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3a1b, 0x3c);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3a1e, 0x30);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3a11, 0x70);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3a1f, 0x10);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3800, 0x1);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3801, 0x50);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3802, 0x0);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3803, 0x8);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3804, 0x5);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3805, 0x0);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3806, 0x3);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3807, 0xc0);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3808, 0x3);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3809, 0x20);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x380a, 0x2);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x380b, 0x58);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x380c, 0xc);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x380d, 0x80);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x380e, 0x3);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x380f, 0xe8);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5001, 0x7f);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5680, 0x0);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5681, 0x0);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5682, 0x5);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5683, 0x0);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5684, 0x0);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5685, 0x0);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5686, 0x3);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5687, 0xc0);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5687, 0xc0);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3815, 0x02);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3503, 0x00);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3818, 0x81); // No Mirror
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x3621, 0xa7);
    
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x4740, 0x21);
    
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x501e, 0x2a);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x5002, 0x78);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x501f, 0x01);
    cam_i2c_write(axi_iic, device_addr, 0x4300, 0x61);
    
    return(0);
}

KR260 の Ubuntu 22.04 で DisplayPort にカメラ画像を出力する Vitis アクセラレーション・プラットホームを使用してラプラシアン・フィルタを動作させる1

”KR260 で DisplayPort にカメラ画像を出力する Vitis アクセラレーション・プラットホームを使用してラプラシアン・フィルタを動作させる”と同じことを Ubuntu 22.04 上でやってみたい。

今回は、cmake, make を使用して、cam_dp_ov5642 実行ファイルを生成したのだが、kr260_lap2 をロードして、/sys/class/uio を見ると、Petalinux とは uio の数が違っていたので、cam_dp_ov5642.cpp を書き換える必要があるようだ。

cmake、make でコンパイルする環境を用意する。
~/examples/kr260_lap2/cam_dp ディレクトリを生成して、移動した。
mkdir ~/examples/kr260_lap2/cam_dp
cd ~/examples/kr260_lap2/cam_dp

CMakeLists.txt を作成した。
CMakeLists.txt のソースコードは”KR260 で DisplayPort にカメラ画像を出力する Vitis アクセラレーション・プラットホームにラプラシアン・フィルタを実装する4 ”を参照のこと。




”KR260 で DisplayPort にカメラ画像を出力する Vitis アクセラレーション・プラットホームを使用してラプラシアン・フィルタを動作させる”のソースコードをコピーして cam_dp_ov5642.cpp を作成した。


cam_dp ディレクトリの下に build ディレクトリを作成した。
mkdir build

build ディレクトリに行って cmake を実行した。
cd build
cmake ..


cmake が成功した。

make を行った。
make


make が成功して、cam_dp_ov5642 実行ファイルが生成された。

せっかく、cam_dp_ov5642 実行ファイルを生成したところだったが、uio のエントリが違っていかも知れないので、kr260_lap2 をロードして、/sys/class/uio を見てみよう。

現在、ロードされているアクセラレーション・アプリケーションをアンロードして、kr260_lap2 をロードする。
sudo xmutil unloadapp
sudo xmutil loadapp kr260_lap2

/sys/class/uio を見ると uio11 まで生成されていた。


uio5 〜 uio11 が kr260_lap2 をロードした時に生成された uio の様だ。
各 uio の name を見た結果を下に示す。

uio5 - gpio
uio6 - i2c
uio7 - mt9d111_inf_axis
uio8 - vflip_dma_write2
uio9 - gpio
uio10 - disp_dmar_axis
uio11 - lap_filter_axim

”もう一度、KR260 で DisplayPort にカメラ画像を出力する Vitis アクセラレーション・プラットホームを作成する4”での uio の対応を下に示す。

uio4 - gpio
uio5 - interrupt-controller
uio6 - i2c
uio7 - mt9d111_inf_axis
uio8 - vflip_dma_write2
uio9 - gpio
uio10 - disp_dmar_axis
uio11 - lap_filter_axim

1 個の uio が多いが、interrupt-controller が異なるようだ。とりあえずは interrupt-controller は使用しないので、デバイス・ツリーはこのままとする。
gpio が以前は uio4 だったが uio5 に変更になっているので、ここのソースコードを変更する必要がある。
他の uio は同じだ。

KR260 の Ubuntu 22.04 上で memread, memwrite を生成した

”KR260 の Petalinux 2022.1 上で memread と memwrite を生成した”を参考に、KR260 の Ubuntu 22.04 上で memread, memwrite を生成した。

KR260 の Ubuntu 22.04 上で examples ディレクトリの下に mem ディレクトリを新規作成した。
cd examples
mkdir mem
cd mem

mem ディレクトリに C ソースコードを作成した。


memread.c と memwrite.c のソースコードは”KR260 の Petalinux 2022.1 上で memread と memwrite を生成した”を参照のこと。

memread.c と memwrite.c を gcc でコンパイルした。
成功した。
gcc -o memread memread.c
gcc -o memwrite memwrite.c
memread と memwrite 実行ファイルが生成された。


memread と memwrite 実行ファイルを実行してみた。
問題ないようだ。
ubuntu@kria:~/examples/mem$ sudo ./memread fd4ab070
[sudo] password for ubuntu: 
00000033
ubuntu@kria:~/examples/mem$ sudo ./memwrite fd4ab070 54
ubuntu@kria:~/examples/mem$ sudo ./memread fd4ab070
00000054
ubuntu@kria:~/examples/mem$ sudo ./memwrite fd4ab070 33
ubuntu@kria:~/examples/mem$ sudo ./memread fd4ab070
00000033

KR260 の Ubuntu 22.04 で Vitis アクセラレーション・アプリケーションの laplacian_filter1 を動作させる

Vitis アクセラレーション・アプリケーションの laplacian_filter1 を KR260 の Ubuntu 22.04 で動作させてみたが、”Segmentation fault (core dumped)”だった。

KR260 で Ubuntu 22.04 を起動した。

KR260 の Ubuntu 22.04 にログインして、~/examples ディレクトリに kr260_lap2 ディレクトリを作成した。

KR260 に転送するファイルを KR260/kr260_cam_disp_platform/kr260_cam_disp_platform/file_transfer/lap2_file_transfer から KR260 の Ubuntu 22.04 の ~/examples/kr260_lap2 ディレクトリに転送した。
KR260 の Ubuntu 22.04 の ~/examples/kr260_lap2 ディレクトリの様子を示す。


/lib/firmware/xilinx/kr260_lap2 ディレクトリを作成した。
sudo mkdir /lib/firmware/xilinx/kr260_lap2

binary_container_1.xclbin の名前を binary_container_1.bin に変更する。こうしないと、XRT は FPGA ビットストリームを抽出して Kria のプログラマブル ロジックをコンフィグレーションすることができないそうだ。
mv binary_container_1.xclbin binary_container_1.bin

pl.dtbo binary_container_1.bin shell.json ファイルを /lib/firmware/xilinx/kr260_lap2 ディレクトリにコピーした。
sudo cp pl.dtbo binary_container_1.bin shell.json /lib/firmware/xilinx/kr260_lap2

現在、ロードされているアクセラレーション・アプリケーションをアンロードして、kr260_lap2 をロードする。
sudo xmutil unloadapp
sudo xmutil loadapp kr260_lap2

laplacian_filer1 を実行した。
./laplacian_filter1 binary_container_1.bin


エラーが発生した。

./laplacian_filter1: error while loading shared libraries: libcrypt.so.2: cannot open shared object file: No such file or directory

このエラーの対処方法は、”ZynqMP-FPGA-Linux で Vitis 2020.1 でビルドした vadd を動作させる5（libcrypt.so.2 のコピーと vadd の実行）”で経験済みだ。
libcrypt.so.2 は ホストパソコンの KR260/kr260_cam_disp_platform/kr260_cam_disp_platform/sysroots/cortexa72-cortexa53-xilinx-linux/usr/lib ディレクトリにあるので、それを KR260 の Ubuntu 22.04 の /usr/lib にコピーすれば良い。


ホストパソコンの KR260/kr260_cam_disp_platform/kr260_cam_disp_platform/sysroots/cortexa72-cortexa53-xilinx-linux/usr/lib/libcrypt.so.2 を KR260 の Ubuntu 22.04 のホーム・ディレクトリに転送して、/usr/lib に移動した。


もう一度、laplacian_filer1 を実行した。
./laplacian_filter1 binary_container_1.bin
laplacian_filter1 実行ファイルは実行できたが、ハードウェアは動作していなようだし、”Segmentation fault (core dumped)”になってしまった。


laplacian_filter1 IP も pl.dtbo に入っている kr260_lap2 がいけなのか？ と思って、kr260_lap をやってみることにした。

~/examples ディレクトリに kr260_lap ディレクトリを作成した。

KR260 に転送するファイルを KR260/kr260_cam_disp_platform/kr260_cam_disp_platform/file_transfer/lap_file_transfer から KR260 の Ubuntu 22.04 の ~/examples/kr260_lap ディレクトリに転送した。

/lib/firmware/xilinx/kr260_lap ディレクトリを作成した。
sudo mkdir /lib/firmware/xilinx/kr260_lap

binary_container_1.xclbin の名前を binary_container_1.bin に変更する。
mv binary_container_1.xclbin binary_container_1.bin

pl.dtbo binary_container_1.bin shell.json ファイルを /lib/firmware/xilinx/kr260_lap ディレクトリにコピーした。
sudo cp pl.dtbo binary_container_1.bin shell.json /lib/firmware/xilinx/kr260_lap

現在、ロードされているアクセラレーション・アプリケーションをアンロードして、kr260_lap をロードする。
sudo xmutil unloadapp
sudo xmutil loadapp kr260_lap

laplacian_filer1 を実行した。
./laplacian_filter1 binary_container_1.bin


kr260_lap2 と同様に laplacian_filter1 実行ファイルは実行できたが、ハードウェアは動作していなようだし、”Segmentation fault (core dumped)”になってしまった。