Zybot のモーター・コントロール・アプリケーションの開発目標の覚書
１． 静止状態からPWM 値が 80 % にすると、たぶん電圧が降下してZYBO がリセットされてしまうようなので、段々とPWM 値を上げていくように変更する。
２． モーター・モニタの値を監視して、その値になるようにPWM 値を調整するモードを作る。例えば、モーター・モニタの値が左右 190 Hz になるようにPWM 値を調整するとか。
３． 左右のモーターのPWM 値の違いで、どの程度曲がるか？のパラメータを確認したい。
４． アプリケーション・ソフトをC++ のクラスで書き直したい。
- 2016年07月19日 04:10 |
- Zybot
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ガボール・フィルタ (Gabor Filter) による白線検出1”の続き。
前回は、カーネルサイズ 21 のガボール・フィルタで道路の白線を検出してみたが、今回はカーネルサイズ21だとハードウェアが大きいので、カーネルサイズを 9 にしてみた。更に、カーネルのパラメータを取得した。
カーネルサイズを 9 にするには、ソフトウェアの kernel_size を 9 にすれば良さそうだ。そして、カーネルのパラメータをコードを追加して取得する。
パラメータは sigma = 4, Lambda = 80, Psi = 94 で左の白線用のTheta = 68 で、右の白線用のTheta = 135 を使用した。
C シミュレーションを行い、各パラメータを設定して、カーネルのパラメータを取得できた。
- 2016年07月19日 03:56 |
- 白線検出
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