Zybotのモーター・モニタのパラメータ

Zybot の後ろにキャスターを付けたのだが、回らない固定のキャスターだったので、左右モーターのPWM 値を変えてもなかなか即l度が変化しなかった。自在に回るキャスターか、ボール・キャスターを付ける必要があるようだ。失敗した。

Zybot で使用しているモーターは、Digilent 社から購入した「DC Motor/Gearbox (1:53 Gear Ratio): Custom 6V Motor Designed for Digilent Robot Kits」だが、モーター・モニタのパラメータを取得した。

PWM 値は左、右モーターともに 25 % で、車輪は浮かせて回している。車輪に目印をつけて、20回転するに何秒かかったのかを測定した。目分量でストップウオッチ計測なので、誤差はあると思う。モーター・モニタのデータは、測定の前後で計測した。
なお、車輪直径は 7 cm だった。

左モーター
（測定データ）10.8 sec / 20 回転、308 Hz , 298 Hz （平均 303 Hz）

20 回転 / 10.8 sec ≒ 1.85 回転/sec
303 Hz / 1.85 回転 / sec ≒ 164 パルス / 回転

右モーター
（測定データ）10.0 sec / 20 回転、324 Hz , 315 Hz （平均 320 Hz）　右モーターの方が左モーターより回転数が多い。

20 回転 / 10.0 sec ≒ 2.00 回転/sec
320 Hz / 2.00 回転 / sec = 160 パルス / 回転

右モーターと左モーターの平均を取って、162 パルス / 回転　とする。
車輪直径は 7 cm なので、車輪の円周は 22 cm
162 Hz の時に、22 cm /sec = 0.22 m / sec = 0.792 km / h となる。
303 Hz では、303 / 162 * 22 cm ≒ 41.1 cm / sec
320 Hz では、320 / 162 * 22 cm ≒ 43.5 cm / sec
これで車速を測定することができるようになった。