ガボール・フィルタ (Gabor Filter) による白線検出11（その他の道路写真での検証）

”ガボール・フィルタ (Gabor Filter) による白線検出10（hls::LineBuffer と hls::Window を使用7）”の続き。

前回で、ガボール・フィルタは完成した（パラメータを調整する必要はあると思う）が、まだ1枚の道路の写真しか試していないので、もう少し違った写真で試してみることにした。

road_2 にガボール・フィルタをかけてみた。


左白線検出の固定小数点演算のガボール・フィルタ画像を左に、浮動小数点演算のガボール・フィルタ画像を右に示す。
　
この写真では、左白線の角度が予定と異なるので、検出が甘いというか、色が薄い。やはり、Zybot から撮影した画像でデータを取る必要がありそうだ。

次に、右白線検出の固定小数点演算のガボール・フィルタ画像を左に、浮動小数点演算のガボール・フィルタ画像を右に示す。
　
右白線は角度的に問題ない。


次に、road_3 でやってみた。


左白線検出の固定小数点演算のガボール・フィルタ画像を左に、浮動小数点演算のガボール・フィルタ画像を右に示す。
　
左白線は検出されているが、陰になったところで薄くなってしまった。

右白線検出の固定小数点演算のガボール・フィルタ画像を左に、浮動小数点演算のガボール・フィルタ画像を右に示す。
　
右白線の検出は問題ないようだ。


road_4 にガボール・フィルタをかけてみた。


左白線検出の固定小数点演算のガボール・フィルタ画像を左に、浮動小数点演算のガボール・フィルタ画像を右に示す。
　
問題なさそうだ。

右白線検出の固定小数点演算のガボール・フィルタ画像を左に、浮動小数点演算のガボール・フィルタ画像を右に示す。
　
こちらも、問題なさそうだ。


road_8 は田んぼのあぜ道のような白線が無い道で、これにガボール・フィルタをかけてみた。


左白線検出の固定小数点演算のガボール・フィルタ画像を左に、浮動小数点演算のガボール・フィルタ画像を右に示す。
　
うっすらとは道の形がわかるが、やはり無理そうだ。

右白線検出の固定小数点演算のガボール・フィルタ画像を左に、浮動小数点演算のガボール・フィルタ画像を右に示す。
　
やはり左と同様に、うっすらとは道の形がわかるが、やはり無理そうだ。

結論としては、Zybot で撮影した画像でガボール・フィルタのカーネルのパラメータを決定すべきだということが分かった。