FC2カウンター FPGAの部屋 2022年12月13日
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Zybot でガボール・フィルタを使用して白線間走行する1

以前使用していた Zybot が何処にあるか分からなくなってしまったが、探し出してみよう。
Zybot には旧 ZYBO が搭載されていたが、それを ZYBO Z7-20 にしてガボール・フィルタで白線を検出して白線間を走行させたい。
ガボール・フィルタで白線間を走行させたら、白線間の画像データを取得して、CNN (畳み込みニューラルネットワーク)をその画像データで学習させたい。
ガボール・フィルタを CNN に切り替えて、今度は CNN の出力で白線間を走行させたいと思っている。
ZYBOtを家のコースで走らせてみた”で学習データを作るのが難しいのはよく分かったので、ガボール・フィルタでうまく走行できれば、それを利用して学習データを作成しようという作戦だ。

本当は ZYBO Z7-20 じゃなくて、KR260 でやってみたいがロボットカーが無いので、たぶん探せばあると思う ZYBOt でやってみよう。(でも早く KR260 もやってみたい)
カメラ回路入りの ZYBO Z7-20 の Vitis アクセラレーション・プラットフォームを作成して、DPU で実装できたら良いのだが、ちょっと無理かな?

とりあえずは ZYBO 用の CNN 白線間走行プロジェクトを最新の Vivado 2022.2 に変換してみよう。

コースは TatamiRacer みたいなコンパクトなコースを室内に用意しよう。とりあえずはオーバル・コースで良いのではないだろうか?
  1. 2022年12月13日 05:30 |
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