ステレオカメラによる距離測定テスト9（アプリケーションの作製2）

”ステレオカメラによる距離測定テスト8（アプリケーションの作製）”の続き。

前回は、StereoCam_Alt_Disp を作製して、自分の左目カメラ画像とHDMI ポート経由で送られてきた右目カメラ画像を選択して表示することができるようになった。
今回は、左目カメラ画像に真ん中のある領域を切り出した右目カメラ画像を重ねて表示してみることにした。
まずは、左目カメラ画像をSVGA画面にすべて表示する。次に、真ん中のある領域を切り出した右目カメラ画像を左端の上下方向は真ん中に表示する。
その表示する時に、表示する位置の左目カメラ画像のピクセルを1/2 にしたものと、切り出した右目カメラ画像の当該ピクセルに 1/2 を掛けたものを足し算して、表示しようと思う。切り出した右目カメラ画像はキー操作で動くようにする。キーバインドを下に示す。

j キーで 1 ピクセル左へ移動
k キーで 1 ピクセル右へ移動
h キーで 10 ピクセル左へ移動
l (Lの小文字）キーで 10 ピクセル右へ移動
i キーで 1 ピクセル上へ移動
m キーで 1 ピクセル下に移動

ファイル名はRL_alpha_blend.c とした。
gcc RL_alpha_blend.c -o RL_alpha_blend
でコンパイルを行った。
./RL_alpha_blend
でアプリケーションを起動したが、Segmentation fault だった。デバックする必要があるが、GDBだとコマンド打つのが面倒なので、GDBのフロントエンドをインストールすることにした。