ステレオカメラによる距離測定テスト14（ステレオカメラ・キャリブレーション方法の参考になるWebサイト）

”ステレオカメラによる距離測定テスト13（チェッカーボードの撮影結果）”の続きです。

前回は、チェッカーボード（チェスボード）をカメラで撮影して、歪を確認した。今回は、ステレオカメラやカメラのキャリブレーション方法についての参考になるWebページを書いておこうと思います。

ステレオカメラの歪み補正&平行化
ここからのリンクで、OpenCV のカメラキャリブレーションがあるので、これもやってみようと思っています。
但し、これを行うためには、画像をファイルに変換する必要があるので、画像保存ソフトウェアを作る必要があります。

OpenCV Stereo Camera Calibration/Image Rectification
Stereo Camera Calibration by Detecting Chessboard Corners (Project SAHE)のビデオへのリンクがありました。
これ見てて気がついたのですが、OpenCVのC++ のサンプルに、stereo_calib.cpp がありました。


最初にこれを見てみて、やってみようと思っています。但し、これをやるにも画像を画像ファイルにするソフトウェアが必要ですね。

Camera calibration With OpenCV
Theory も載っているので、勉強になりますね。最も、”詳解 OpenCV ―コンピュータビジョンライブラリを使った画像処理・認識”の”第11章　カメラモデルとキャリブレーション”にカメラ単体のキャリブレーション方法とステレオカメラのキャリブレーション方法のやり方が詳しく載ってますね。これを読むのがお勧めです。

OpenCVでステレオ画像処理
PointGreyのGigEカメラ BlackFly2台でステレオカメラにしているようです。

OpenCVでステレオ画像処理(その2)
ステレオ対応点探索の前に、左右の画像を平行化を行っています。チェスボード画像やサンプルコードがあります。

OpenCVでステレオ画像処理(その3)
キャリブレーションボードを使ったいわゆる普通のステレオキャリブレーションをOpenCVでやる方法が書いてあります。今から stereo_calib.cpp をやってみるのに、とってもためになりそうです。

カメラキャリブレーションと3次元再構成
カメラのキャリブレーション関連の関数の説明があります。ステレオカメラのキャリブレーション関連の関数の説明もあります。