Zybot の作製1（構想編）

Zybot を作製しようとしている。Zybot はZYBO を搭載した車といっても本物の車のサイズではなくミニカーの部類だ。

オリジナルのZybot はZYBO が1台でカメラも1台なのだが、作ろうと思っているのは、ステレオカメラを搭載したZybot になる予定だ。My Zybot はレーザー加工機でベースを作る予定なのだが、その前に1度オリジナルを作ってみようと思っている。

すでにDigilent 社から部品は届ているので、組み立てるだけなのだが、モータードライバにPmodHB5: H-bridge Driver with Feedback Inputs を使っているので、使い方を覚える必要がある。

PmodHB5 はHブリッジ回路で、モーターを制御しているようだ。”モータのOn/Off制御法”の【Hブリッジ制御回路】によると、

単一の電源でモータに加える電圧の向きを変えられる回路として考案されたのが、「Hブリッジ回路」

だそうだ。

”PmodHB5™ Reference Manual”を見ると、DIR で回す方向を決めて、ENをPWM してモーター・パワーをコントロールすれば良さそうだ。センサー・フィードバック・ピンはモーターからのセンサー情報がFPGA側へ出力されるようだ。PmodHB5 の回路図を見ると、センサー・フィードバック・ピンには+3.3Vからプルアップされていて、そこからシュミットトリガ・インバータでFPGA 側に接続されている。これで、回転数を観測できるのだろう？
モーターは”DC Motor/Gearbox (1:53 Gear Ratio): Custom 6V Motor Designed for Digilent Robot Kits”の予定で、そのMagnetic Encoder の仕様書がこれだ。ロータリー・エンコーダーがついてるようなものだと思う。