Zybot のカメラ画像でGabor Filterのパラメータを取得した3（Zybotでテスト）

”Zybot のカメラ画像でGabor Filterのパラメータを取得した2（gabor_filter_lh プロジェクト）”の続き。

前回はパラメータを取り直したガボール・フィルタのIP 化を行った。今回は、ガボール・フィルタIP をZYBO_0_162_3 フォルダのVivado プロジェクトの既存のガボール・フィルタIP と交換して論理合成、インプリメント、ビットストリームの生成を行った。（”Gabor FilterをZYBO_0_162_2 へ実装してみた”を参照のこと）

ハードウェアをエクスポートしてSDK を立ち上げ、BOOT イメージを作成して、SDカードに書いてZybot に挿入して、ガボール・フィルタ画像を取得した。

左白線用ガボール・フィルタの画像を示す。


右白線用ガボール・フィルタの画像を示す。


左白線と右白線は分離できていると思う。以前よりも多少エッジが弱くなった気がするが。。。

次は、今のガボールフィルタのままだと、右白線、左白線とCPUで設定する必要があるから、CPUで左右を設定してから、ガボール・フィルタ処理結果を取得する必要がある。これはフレームレートが遅くなってしまう。
そこで、左右白線の2フレーム1セットでガボールフィルタ処理を行うことにする。左右は当然異なるフレームバッファにDMAする。その為にVDMAを4フレーム対応にして左右左右のフレームバッファにライトする。
これで左右白線用ガボールフィルタはカメラのフレームレートが15 fps だから、半分の 7.5 fps でデータが取得できる。
このエッジをとりあえずはCPUで探索して、どの位置にいるかを確認することにしよう。