2台の Zybot での隊列走行1（構想編）

今まで作ってきたRGB2HSV変換IP を使って、2台のZybot で隊列走行をさせたいと思う。それではどのようにやるか？を検討していこう。

HSV でのH （色相）は、0～360 までの円で表されるので、0 と 180 の距離が一番離れている。S = V = 255 とすると H = 0 は R=255, G = 0, B = 0 つまり赤であり、H =180 は R = 0, G = 255, B = 255 の水色である。

つまり、水色の四角の内側に赤い四角を書いて、水色の四角の中の赤い四角の大きさや位置を検出しようと思っている。これで多少明るさが変化してもH を測定していれば明るさの変化に強くなる。
こんな感じだ。


この水色四角の中の赤の四角を大きさや位置を追跡して隊列走行させようと思う。つまり、この図形をZybot の後ろに付けることにする。

下の写真のように、図形の一部が暗いとする。


それでも、rgb2hsv_ho.elf を実行すると、S = V = 255 としてH を変換したときのH には多少違いがあるだけだ。つまり、暗い影があってもあまり影響はないはずだ。


これを使って、隊列走行をさせたいと思っている。