Zybot に超音波距離センサを搭載する7（ZYBO_0_162_7 に 2 つのIP を追加）

”Zybot に超音波距離センサを搭載する6（ZYBO_0_162_7 に usonic_sensor_inf IP を追加）”の続き。

（2016/12/16 ： 追記）この回路で距離の測定をすることができたのですが、たまに動作を停止してしまいました。原因はsensor_in にシンクロナイザが入っていないことでした。詳しくは、”Zybot に超音波距離センサを搭載する8（ZYBO_0_162_7 に 2 つのIP を追加2）”をご覧ください。

前回はうまく行ったと思ったのだが、SDKで Vivado HLS 2016.3 の Ultrasorinc_sensor_inf IP のドライバがどうしても使えなかった。それで今回は順当にVivado HLS 2016.3 の Ultrasorinc_sensor_inf IP とussensor_iobuf IP をZYBO_0_162_7 フォルダのプロジェクトのブロックデザインに追加して、論理合成、インプリメント、ビットストリームの生成を行う。

前回も書いたが、”Vivadoを使用してZYBO_0_163_6フォルダのプロジェクトにRGB2HSV IPを追加5（Ubuntuでの動作）”のZYBO_0_163_6フォルダのプロジェクトをコピー＆ペーストして、ZYBO_0_163_7 フォルダとした。

ZYBO_0_163_7 フォルダに ultrasonic_sensor_inf フォルダと ussensor_iobuf フォルダを新規作成した。


IP Catalog に ultrasonic_sensor_inf と ussensor_iobuf を追加した。


ZYBO_0 ブロックデザインで、 ultrasonic_sensor_inf と ussensor_iobuf 、Constant を追加した。配線済みの状態だ。

次に、その3個のIP を選択して、Create Hiearchy...　を選択して階層モジュールにした。名前はusoinc_sensor_inf とした。
 

階層モジュール usoinc_sensor_inf の中身を示す。（2016/12/16 ： 追記）この回路で距離の測定をすることができたのですが、たまに動作を停止してしまいました。原因はsensor_in にシンクロナイザが入っていないことでした。詳しくは、”Zybot に超音波距離センサを搭載する8（ZYBO_0_162_7 に 2 つのIP を追加2）”をご覧ください。
 

ZYBO_0 ブロックデザインでどのようなIP が使われているかを示す。
 

Address Editor の画面を示す。 ultrasonic_sensor_inf_0 が 0x43CD_0000 にマップされている。


1つポートを追加したので、Create HDLWapper... を実行して再度トップのVerilog HDL コードを更新した。

論理合成を行い、Synthesized Design を開いて、Layout メニューからI/O planning を選択した。
”ZYBO™ FPGA Board Reference Manual”の25 ページの”Table 9. Pmod pinout.”を参考に、まだ使用していないJB の7 番 Y18 に ussensor_inout を割り当てた。


インプリメント、ビットストリームの生成を行った。


レポートを示す。


ハードウェアをエクスポートして、SDK を立ち上げると、ZYBO_0_wrapper_hw_platform_1 のdrivers フォルダの下に ultrasonic_sensor_inf_v1_0 が入って、ドライバが見えている。

ultrasonic_sensor アプリケーション・プロジェクトを作成して、超音波距離センサから距離を取得して表示する ultrasonic_sensor.c を書いた。ビルドも成功した。


なお、最初は以前のハードウェア・プラットフォームが残っていると、SDKのハードウェアのインポートがうまく行かないことがあった。そのような場合は、SDK のフォルダ（ZYBO_0_153.sdk）を一旦削除してから、Vivado でハードウェアを再度エクスポートして、SDKを立ち上げるとうまく行った。