Zybotの障害物検知と回避1（超音波距離センサの性能）

Zybotの障害物検知と回避で使用するために、超音波距離センサの指向性を計ってみた。

まずは、現在のZybot の形状を貼っておく。


超音波距離センサはZybot のシャーシの下側に付いているので、床に置くと短い距離しか測れないので、平ワッシャをかませて、上向きにした。


指向性の測定方法としては、丸ごみ箱をZybot からある距離の正面に置いて距離を測定する。次に左側に位置をずらしていくと、あるところで丸ごみ箱の距離を測定できなくなる。そこまでのずらした距離を測定する。右側も同様に行う。

丸ごみ箱の寸法　下直径 22 cm、上直径 27.5 cm、高さ 34.5 cm
Zybotの寸法　幅 20 cm、長さ 34 cm、ベースの高さ 5.4 cm

Zybot と 丸ごみ箱の距離　60 cm
なお、これが、距離 60 cm の正面での超音波距離センサの測定の様子だ。




次に、距離 60 cm の左 30 cm での超音波距離センサの測定の様子だ。


正面でのZybot と丸ごみ箱の距離 62 cm
左 15 cm での距離 64 cm
左 30 cm での距離 70 cm
左 45 cm での距離 222 cm （ここで丸ごみ箱を検出できなくなる）

右 15 cm での距離 64 cm
右 30 cm での距離 70 cm
右 45 cm での距離 77 cm
右 50 cm での距離 222 cm （ここで丸ごみ箱を検出できなくなる）

右のほうが遠くまで検出できている。2つあるユニットの右側が受信なのか？

Zybot と 丸ごみ箱の距離　90 cm
正面でのZybot と丸ごみ箱の距離 92 cm
左 15 cm での距離 94 cm
左 30 cm での距離 98 cm
左 45 cm での距離 104 cm
左 60 cm での距離 204 cm （114 cm が混じっている）
左 64 cm での距離 204 cm （ここで丸ごみ箱を検出できなくなる）

右 15 cm での距離 94 cm
右 30 cm での距離 97 cm
右 45 cm での距離 103 cm
右 60 cm での距離 204 cm （114 cm が混じっている）
右 66 cm での距離 205 cm （ここで丸ごみ箱を検出できなくなる）

Zybot と 丸ごみ箱の距離　30 cm

ここでも測定している写真を撮った。




Zybot と 丸ごみ箱の距離　30 cm
正面でのZybot と丸ごみ箱の距離 31.7 cm
左 15 cm での距離 37 cm　（222 cm も混じっている）
左 22 cm での距離 222 cm （ここで丸ごみ箱を検出できなくなる）

右 15 cm での距離 35 cm
右 30 cm での距離 203 cm （ここで丸ごみ箱を検出できなくなる）

ここで言えることは、30 cm まで接近したのでは、Zybot の距離センサでは、30 cm の距離に近づくと回避したとしてむ、回避しきれたかどうか超音波距離センサだけでは、分からないということだ。

よけきれかどうか超音波距離センサで検出するためには、回避動作を始める距離は少なくとも 60 cm くらいにしておく必要があるかもしれない。どちらの方向に回避するか？回避しきれたかどうか？は画像処理で行うようにしよう。