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カーブ、直線用白線間走行用畳み込みニューラルネットワーク2(本格的なデータ収集)

カーブ、直線用白線間走行用畳み込みニューラルネットワーク1(データ)”の続き。

前回は、48 度のカーブと23 度のカーブの 2 種類を作ってデータを収集したが、データの取得がいい加減だったので、データを取り直した。

まずは、48 度のカーブはカーブから 30 cm までを旋回区間として、左旋回もしくは右旋回を行うこととした。 23 度のカーブはカーブから 20 cm までを旋回区間として、左旋回もしくは右旋回を行うこととした。それ以外は直進とした。
カーブの写真は、 カーブから 0 cm、10 cm, 20cm, 30 cm, 40 cm, 50 cm, 60 cm, 70 cm, 80 cm, 90 cm, 100 cm までを撮影した。それを右旋回方向と左旋回方向の 2 セット撮影した。

学習データの写真を示す。この学習データは、以前に撮影した白線間の直線走行の写真を混ぜてある。
curve_tracing_cnn_16_171201.jpg

テストデータの写真を示す。テストデータは学習データとは違う日に撮影したが、カーブからの距離は学習データと同一となる。だが、全く独立に撮影されているので、学習データとは異なるデータだ。やはり、以前に撮影した白線間の直線走行の写真を混ぜてある。
curve_tracing_cnn_17_171201.jpg

これで、データ・ファイルを作成して、畳み込みニューラルネットワークを学習させようと思う。
  1. 2017年12月01日 05:16 |
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