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ZYBOt の学習用写真を取った(左回りコース)

日曜日にZYBOt の学習用写真を取った。
ZYBOt のコースを作った”で作ったコースをとりあえず左回りで 1 周分の写真を取った。写真を取るために、”ZYBOt のコースの写真撮影用アプリケーションソフトの開発”で開発した cam_capture_bmp を使用した。当然ながら、ZYBOt のカメラで撮影したわけだ。この写真は右に行くか、左に行くか、直進するか?を決めるCNNの学習に使用する。

このようにコースにZYBOt を置いて、多少位置をずらしながら、撮影している。この画像の場合はどこに行けば良いのかの正解ラベルを与えて学習させるわけだ。
wl_tracing_cnn_2_180904.jpgwl_tracing_cnn_3_180904.jpg

そして、パソコンからSSHでZYBOt のDebian にログインして、リモートで cam_capture_bmp を起動して、w コマンドで写真を撮影している。気に入らなければ e コマンドで撮り直すことができる。なお画像は、パソコン上にウインドウを持ってきた ZYBOt 上の nautilus の画像をクリックすると、 Geeqie の画像ウインドウがパソコンに表示される。
wl_tracing_cnn_1_180902.jpg

とっても便利に取ることができるが、パソコンの場所に行く必要があるのが結構大変だ。写真とっていると汗だくになってしまう。学習用とテスト用で 2 回撮っていので、結構大変だ。

取った写真は train と test ディレクトリを作って、train の下には left, right, straight のディレクトリに下に写真を入れてある。
wl_tracing_cnn_4_180904.jpg

test ディレクトリの下には、left_test, right_test, straight_test ディレクトリを作成した。
wl_tracing_cnn_5_180904.jpg

left ディレクトリの写真の数は 37 個、right は 8 個、straight は 20 個だった。
left_test ディレクトリの写真の数は 34 個、right は 7 個、straight は 20 個だった。

left, right, straight の写真のサムネールの一部を示す。
wl_tracing_cnn_6_180904.jpg

wl_tracing_cnn_7_180904.jpg

wl_tracing_cnn_8_180904.jpg

right の写真が少ないので、左回り専用CNNとしてとりあえず学習させるのではなく、右回りも写真取ってから学習させたほうが良いかもしれない。
  1. 2018年09月04日 05:06 |
  2. Zybot
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