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Ultra96-V2のPMOD拡張ボードに秋月電子OV5642を付けたデモ

8月26日の”Ultra96用ガボールフィルタIP の作成1”からの 11 日間で、RECONF研展示用のデモを作っていた。会場の電源の関係で、デモは無しで、PMOD拡張ボードの展示だけになるかも知れない?

Ultra96-V1 とUltra96-V2 兼用の低速コネクタに接続するためのPMOD 拡張ボードを作ったので、それに秋月電子の OV5642 を接続して、カメラ画像を表示することができた。それだけでは、面白くないので、数秒ごとにカメラ画像 ー ラプラシアン・フィルタ画像 ー ガボールフィルタ左白線検出用画像 ー ガボールフィルタ右白線検出用画像を繰り返し表示するデモを作ることにした。そして、8月26日の”Ultra96用ガボールフィルタIP の作成1”からの 10 日間で、RECONF研展示用のデモを作った。ガボールフィルタの実装が曲者だったが、何とか形になった。ただし、ラプラシアンフィルタの演算で、より細いエッジを出すためにマイナスの値は 0 にまるめてある。

実際の展示では、道の写真(家の前の道だが)をカメラで撮影して、カメラ画像とラプラシアンフィルタ画像とガボールフィルタ左白線検出用画像、ガボールフィルタ右白線検出用画像の画像の違いを楽しんでほしいと思っている。ラプラシアンフィルタでは、綺麗にエッジが出ているが、ゴミというか縦横斜めに感度があるため、細かいエッジが沢山ある。ガボールフィルタでは直線のしかも特定の角度で感度があるように値を設定してあるので、左白線検出するパラメータと右白線検出するパラメータの2種類の画像がある。それぞれ特定の角度の線を検出するので、ラプラシアンフィルタに比べてゴミが少ない。

最初に家の前の道のカメラ画像を示す。
RECONF_DEMO_1_190906.jpg

それのラプラシアンフィルタ画像を示す。
RECONF_DEMO_2_190906.jpg

ガボールフィルタ左白線検出用画像を示す。
RECONF_DEMO_3_190906.jpg

ガボールフィルタ右白線検出用画像を示す。
RECONF_DEMO_4_190906.jpg

撮影の様子を示す。
RECONF_DEMO_5_190906.jpg
  1. 2019年09月06日 04:37 |
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