FC2カウンター FPGAの部屋 Zybot でガボール・フィルタを使用して白線間走行する4(Vitis HLS 2022.2 の Gabor_Filter_lh_2 プロジェクト2)
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Zybot でガボール・フィルタを使用して白線間走行する4(Vitis HLS 2022.2 の Gabor_Filter_lh_2 プロジェクト2)

Zybot でガボール・フィルタを使用して白線間走行する3(Vitis HLS 2022.2 の Gabor_Filter_lh_2 プロジェクト)”の続き。

(2022/12/16:修正) RorL を外部出力ピンに変更しましたが、この記事は AXI4-Lite インターフェースになっています。リソース使用量が多少減っている程度で、合成後のレイテンシは変更なしでした。

Zybot でガボール・フィルタを使用して白線間を走行させたいと思っているということで、前回は、ガボール・フィルタ IP でタイミング・エラーが発生したので、ガボール・フィルタ IP を Vitis HLS 2022.2 で作り直そうということで、ソースコードを貼って、Vitis HLS 2022.2 の Gabor_Filter_lh_2 プロジェクトを示した。今回は、Vitis HLS 2022.2 で C シミュレーション、C コードの合成、C/RTL 協調シミュレーション、Export RTL、Implementation を行った。

C シミュレーションを行った。結果を示す。
Zybot2_12_221215.png

Gabor_Filter_lh_2/solution1/csim/build ディレクトリにガボール・フィルタが掛かったファイルが出力された。
Zybot2_13_221215.png

元画像の road_1.bmp ファイルを示す。
Zybot2_14_221215.jpg

左白線用パラメータのガボール・フィルタ結果を示す。
Zybot2_15_221215.jpg

右白線のガボール・フィルタ結果を示す。
Zybot2_16_221215.jpg

C コードの合成を行った。結果を示す。
Zybot2_17_221215.png
Zybot2_18_221215.png

Latency は 960024 クロックだった。800 x 600 ピクセルの画像を 2 回ガボール・フィルタを掛けているので、ほぼ 1 クロック/ピクセルになっている。性能が良い。

C/RTL 協調シミュレーションを行った。結果を示す。
Zybot2_19_221215.png

Latency は 960026 クロックだった。
C/RTL 協調シミュレーションの全体波形を示す。
outs_TVALID と ins_TREADY が 1 のままだった。性能が良い。
Zybot2_20_221215.png

Export RTL を行った。Gabor_Filter_lh_2/solution1/impl に Gagor_Filter_lh_2 IP を圧縮した export.zip が生成された。

Implementation を行った。結果を示す。
Zybot2_21_221216.png

CP achieved post-Implementation は 9.454 ns で少し危なそうだが、これ以上パイプラインに切れないので、仕方ない。
  1. 2022年12月16日 03:56 |
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