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Zybot でガボール・フィルタを使用して白線間走行する9(白線コースでデータ収集)

Zybot でガボール・フィルタを使用して白線間走行する8(BTN0 への変更とソフトウェアの修正)”の続き。

Zybot でガボール・フィルタを使用して白線間を走行させたいと思っているということで、前回は、この ZYBO 個体の SW4 がおかしいので、BTN0 に変更した。そして、Vivado を論理合成、インプリメンテーション、ビットストリームの生成を行った。タイミング・エラーが発生したが無視することにした。Vitis でアプリケーション・ソフトウェアを変更した。今回は、実際のコースでデータを収集した。

コースに置いた Zybot の写真を示す。
Zybot2_48_221224.jpg

このような配置でのガボール・フィルタ結果を示す。
最初に左白線用パラメータのガボール・フィルタ画像を示す。(sw2 OFF)
Zybot2_49_221224.jpg

右白線用パラメータのガボール・フィルタ画像を示す。(sw2 ON)
Zybot2_50_221224.jpg

右白線パラメータでは左白線も濃くでているように写真が取れているが、目で見た場合には左白線は多少薄くなっている。

sw0 を ON にして DEBUG モードにすると判定が”Left turn”に固定されている。Zybot を降って白線の見え方を変えても変わらなかった。残念ながらターミナル画面をキャプチャするのを忘れてしまった。

原因を追求するために BTN0 を押して、ガボール・フィルタ結果をキャプチャした。
左白線パラメータでのガボール・フィルタのデータを示す。
Zybot2_39_221223.png

右白線パラメータでのガボール・フィルタのデータを示す。
Zybot2_40_221223.png

シリアル・ターミナルでは、一部のデータしか見ることができないので、cu コマンドでファイルに保存した。
最初に /ttyUSB1 の権限を変更した。
sudo chmod o+wr /dev/ttyUSB1

左白線パラメータでのガボール・フィルタのデータを
cu -s 115200 -l /dev/ttyUSB1 > gabor_left1_221223.txt
で取得した。
右白線パラメータでのガボール・フィルタのデータを
cu -s 115200 -l /dev/ttyUSB1 > gabor_right1_221223.txt
で取得した。
(2023/01/07:追記) cu を終了する時のコマンドは
~.
Zybot2_41_221223.png

gabor_left1_221223.txt と gabor_right1_221223.txt が生成された。
Zybot2_42_221223.png

gabor_left1_221223.txt を示す。
Zybot2_43_221223.png

gabor_right1_221223.txt を示す。
Zybot2_44_221223.png

gabor_left1_221223.txt と gabor_right1_221223.txt の下の部分を見たところ、0xff が連続していて思ったよりも多いことが分かった。
0xff などの固定された値以上が最初に現れた部分を見つけるといったアルゴリズムでは、このコースでは問題があるようだ。
Zybot2_51_221224.png

もう一度、白線を検出するアルゴリズムを見直してみたい。
白線を検出している部分でのデータを所得するを忘れていた。これを取得したい。
ファイルにしたガボール・フィルタのデータを画像にしてみたい。
  1. 2022年12月24日 05:25 |
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