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Zybot でガボール・フィルタを使用して白線間走行する13(白線判断のポイントを確認する)

Zybot でガボール・フィルタを使用して白線間走行する12(ラプラシアン・フィルタを外してガボール・フィルタだけにする)”の続き。

Zybot でガボール・フィルタを使用して白線間を走行させたいと思っているということで、前回は、ラプラシアン・フィルタを外してガボール・フィルタだけにしてみたが、白線が認識されているようだ。やはり、キャッシュをインバリデートしていなかったのが痛かった。今回は、白線の位置を判断するポイントがロボットカーからどの程度離れているのか?を確認する。確認の結果、ロボットカーの先端から約 27 cm の位置で判定しているようだった。

今回は、白線判断のポイントを確認するために、ガボール・フィルタもラプラシアン・フィルタもキャンセルして、通常のカメラ画像で確認する。
wl_tracing_gabor_bm.c の 221 行目の

gabor_filter_lh_3_0[10] = (volatile uint32_t)1; // function_r, Gabor_Filter IP ON

をコメントアウトして、下の行に

gabor_filter_lh_3_0[10] = (volatile uint32_t)0; // function_r, Gabor_Filter IP OFF

を追加した。
Zybot2_104_230111.png

最初にロボットカーをコース上に適当に置いてカメラ画像を確認する。
Zybot2_107_230111.jpg

ディスプレイに映った画像を示す。
Zybot2_108_230111.jpg

カメラ画像を取得する。
シリアル・ターミナルでは、一部のデータしか見ることができないので、cu コマンドでファイルに保存する。
最初に /ttyUSB1 の権限を変更した。
sudo chmod o+wr /dev/ttyUSB1

カメラ画像データを
cu -s 115200 -l /dev/ttyUSB1 > line1_230111.txt
で取得した。
終了は ~. を入力した。

取得したテキスト・ファイルを bmp ファイルに変換する。(”テキスト・ファイルを画像ファイル(bmp ファイル)に変換するソフトウェアを作成する”を参照)
./txt2bmp line1_230111.txt line1_230111.bmp
Zybot2_105_230111.png

line1_230111.bmp を示す。
Zybot2_111_230111.jpg

ロボットカーから白線判断のポイントが結構離れているようなので、大体の距離を測定する。
ロボットカーのカメラから白線がカーブから直線になるポイントを映すようにロボットカーの位置を微調整した。
Zybot2_109_230111.jpg

ロボットカーからのカメラ画像を示す。
Zybot2_110_230111.jpg

距離を測定すると、ロボットカーの先端から白線がカーブから直線になるポイントの距離は大体 27 cm 程度だった。

カメラ画像を取得する。
シリアル・ターミナルでは、一部のデータしか見ることができないので、cu コマンドでファイルに保存する。
最初に /ttyUSB1 の権限を変更した。
sudo chmod o+wr /dev/ttyUSB1

カメラ画像データを
cu -s 115200 -l /dev/ttyUSB1 > line2_230111.txt
で取得した。
終了は ~. を入力した。

取得したテキスト・ファイルを bmp ファイルに変換する。(”テキスト・ファイルを画像ファイル(bmp ファイル)に変換するソフトウェアを作成する”を参照)
./txt2bmp line2_230111.txt line2_230111.bmp
Zybot2_106_230111.png

line2_230111.bmp を示す。
Zybot2_112_230111.jpg
  1. 2023年01月11日 05:17 |
  2. Zybot
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